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智能电网技术
SMARTGRID
[无人机巡检]
输电线路无人机巡检障碍物检测
与避障算法研究
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无人机在输电线路巡检中的应用已成为一种具要大量的标注数据和计算资源，在实际应用中可能
有巨大潜力的新解决方案。然而，输电线路巡检存在一些困难。因此，近年来越来越多的研究转向
中的一个重要挑战是障碍物的检测与避障。障碍更高效的深度学习方法。
物可能是树木、电力塔上的异物、杂草等。它们不2.深度学习算法
仅可能影响输电线路的正常运行，还可能导致安全深度学习算法在障碍物检测中的应用取得了巨
事故。因此，开发一种高效且准确的无人机输电线大成功，特别是在处理复杂场景和大规模数据时。
路巡检障碍物检测与避障算法非常重要。本研究将在无人机输电线路巡检中，深度学习算法可以学习
讨论传统算法和深度学习算法在障碍物检测中的应大量输电线路图像，自动提取高级特征以识别各种
用，并结合基于规则和基于学习的避障算法，以提类型的障碍物，从而实现高效准确的障碍物检测。
高无人机巡检的效率和准确性。通过本文研究，不下面介绍一种创新的深度学习算法，并讨论其在无
仅可以提高输电线路巡检的效率和安全性，还可为人机输电线路巡检中的应用。
无人机技术在电力行业的应用提供新的思路和方在传统的深度学习算法中，单尺度的特征提取
法。同时，本研究对于多源数据融合和计算机视觉往往难以满足复杂场景中障碍物检测的要求。因
技术在其他领域的应用也具有一定的指导意义。此，本文设计了一种带有多尺度注意力机制的深
度学习网络，以提高无人机输电线路巡检中障碍物
障碍物检测算法检测的效率和准确性。网络结构由两个主要部分组
1.传统算法成：多尺度特征提取模块和注意力机制模块，如图1
传统的障碍物检测方法在一定程度上可以检测所示。多尺度特征提取模块旨在从输入的输电线路
输电线路巡检中的障碍物，但存在一些局限性。例图像中提取不同尺度的特征，以捕捉图像中的详细
如，基于特征提取的方法对图像质量和光照条件敏信息和全局上下文。注意力机制模块通过学习每个
感，容易受到噪声干扰；而基于机器学习的方法需特征图的权重，自适应调整特征图的重要性，从而
20253电气时代|63
智能电网技术
SMARTGRID
增强网络对关键信息的关注。
通过多尺度特征提取，可以有效捕捉输电线路顺利完成的关键。传统的基于规则的避障算法通常
图像中的详细信息和全局上下文。通过引入注意力依赖于预定义的规则和策略，但在复杂环境中难以
机制，可自适应地调整特征图的重要性，使网络更应对各种情况。因此，结合基于规则和基于学习的
加关注关键信息，从而提高障碍物检测的准确性和混合方法可以更好地适应多样化
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