灵巧手的历史、技术路线、典型代表和设计.pptVIP

灵巧手2O25

灵巧手综述

灵巧手:集驱动、传动、感知于一体的高精度末端执行器

灵巧手标准

1960-1990年结构仿生奠基阶段，Utah/MIT手的4指16关节刚性金属结构，4.5kg的庞大体积和基础抓握动作1990-2010年驱动技术突破阶段，ShadowDexterousHand的24自由度纤细手指（直径18mm），钛合金材质，模块化设计和腱绳传动系统。2010-2020年感知智能化阶段，F-TACHand的987个ITPU触觉单元，AI算法，魔方复原等高精细操作2020年至今产业化阶段，SharpaWave超紧凑的结构、类人灵巧度、22个主动自由度、高精度触觉灵巧手的发展历史

灵巧手的发展历史及趋势

灵巧手技术路线之争

传动方式结构设计优势缺点灵巧手代表产品腱绳传动主要通过腱绳和滑轮结构传动，通常会将驱动装置置于小臂或胸腔等部分进行远程力传递，由电机带动腱绳拉动手指。有三种配置方式：N，2N，N+1（N为手指自由度数）在结构上解决了灵巧手的“不可能三角”，理论上在负载与自由度方面具有更高的上限。结构设计容易做得复杂，腱本身的刚度有限从而影响位置精度，在大负载下需关注滑索与蠕变特性，需预紧，同时形变会影响寿命和可靠性灵心巧手L30（腱驱版）、特斯拉人工肌肉传动依靠液体聚合物材料/记忆合金材料/气动，其原理与人类肌肉收缩和拉长相似可以减少驱动器的体积散热较慢，限制了动作速率与控制精度的进一步提升，控制难度大，技术极不成熟FestoBionicSoftHand（人工智能气动机械手）刚性连杆传动通过连杆机构与电机连接，电机通常置于掌内，电机转动带动连杆运动从而带动关节旋转。刚度较大，负载能力强，便于强力抓握物体，迟滞性较低，传动精确，易于达到较高的动态响应难以平衡灵巧手的“不可能三角”，控制难度较高，对手内空间配置要求高，柔性表现与冲击适应性相对有限，对系统集成和控制策略要求较高，特别是在抓取易碎物品等应用中。因时机器人RH56DFX电机直驱传动通过齿轮啮合实现传动，电机往往置于手指内透明度较高，易实现稳定控制难以平衡灵巧手的“不可能三角”，在抗冲击性方面仍有进一步优化空间，结构较为复杂，对零部件设计、加工的要求极高兆威机电ZWHANDDM17（全直驱）灵巧手技术路线优缺点对比

01灵巧手技术路线之直驱方案

灵巧手直驱技术路线的优势

Sharpa

Sharpa

Sharpa

Sharpa

舞肌科技

舞肌科技

陶世智能----蜗轮蜗杆蜗轮蜗杆陶世智能环面包络减速器

陶世智能----蜗轮蜗杆

锥齿轮换向星动纪元XHAND1锥齿轮转向鑫拓减速器锥齿轮转向

兆威机电直线----推杆方案兆威机电直线推杆方案

换向的终极方案----无需换向韩国TESOLLO苏州指尖智擎微型关节执行器X1，尺寸为20mm*20mm

根部关节的处理单关节差动结构（同时满足屈伸+侧摆）单关节拆分结构（利用J1、J2分别满足侧摆、屈伸功能）用两组驱动器实现侧摆

02灵巧手技术路线之腱绳传动

唯一能够同时满足五指高自由度、轻量化、本质柔顺、高密度集成这四大瓶颈的“第一性原理”级方案绳驱独有的关键优势刚性/直接驱动为何做不到远端动力+本地轻量化刚性传动必须将电机或减速器嵌进指节，导致“越灵活越笨重”，无法兼顾20+自由度与500g末端总重本质柔顺性（被动安全）刚性关节必须依赖昂贵的高频力矩传感器+算法来“假装柔软”，一旦失控即硬碰撞，系统复杂且不安全类肌腱的串并联拓扑刚性关节一关节至少一套驱动-传动链，空间利用率呈指数下降，20+自由度几乎无法在手掌内布置生物级功率密度散热微电机塞进指尖，功率密度与散热相互制约，长时间作业易过热；放大电机则体积重量失控形态级仿生+低成本潜力刚性关节受齿形、轴承、壳体限制，截面难低于30mm；微齿轮箱加工精度要求极高，成本高、良率低灵巧手技术路线：绳驱为何是“终极解”？一个是JayLi的Proception，一个是陶一伟的TetherIA，两人均沿用了特斯拉之前的腱绳路线

TESLA

直驱+腱绳的混合技术路线，也展现出了极致的灵巧和高自由度WIRobotics

03灵巧手典型代表

灵巧手厂商

傅利叶机器人

开普勒机器人

浙江人形机器人创新中心?

FigureAI

FigureAI

FigureAI

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04灵巧手设计

灵巧手设计灵巧手的核心组件包括驱动系统、传动系统、感知系统、控制系统和结构框架。不同手指类型的差异主要体现在自由度（DoF）、驱动方式和应用场景上。低成本化：模块化设计推动五指手成本降至5000元以下（宇树2027目标）；智能化升级：触觉+视觉融合（