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灵巧手专利分解

2O25

灵巧手性能要求复杂，技术要求极高

•性能要求一：灵巧手的负载能力，即灵巧手可抓取和操作物体的最大重量及抵抗外部干扰的能力；

•性能要求二：灵巧手的运动能力，具体包括：1）自由度：自由度越高，运动灵活性和操作能力越强，

能完成更多种类的任务；2）活动范围：灵巧手在操作物体时具有更广泛的动作空间，可适应更多不同

形状和位置的物体；3）运动速度：灵巧手能提高工作效率，在分拣、装配等需要快速响应的任务中表

现出色。

•性能要求三：灵巧手的控制能力，具体包括：1）精度：将灵巧手的实际运动和操作精确地控制到目

标位置、姿态和力度等的能力；2）稳定性：衡量灵巧手在抓取物体后，保持物体稳定而不滑落或晃动

的能力，与手指的形状、表面材质、抓握方式以及传感器反馈控制等因素有关；3）响应速度：对环境

变化和物体状态的改变做出快速反应，影响操作的实时性和准确性。

•性能要求四：灵巧手的感知能力，具体包括：1）触觉分辨率：精确感知物体的表面特征、接触位置

和力度分布，更好地控制抓取和操作；2）力觉精度：精确控制施加在物体上的力，避免因用力过大或

过小导致物体损坏或抓取不稳；3）测量精度：控制灵巧手的运动和姿态，能保证操作的准确性和重复

性；4）泛化性：对各种不同形状、尺寸、重量、材质的物体的适应能力。

一、灵巧手：外形、驱动方式和传动方式等拆解

1.1灵巧手分类：外形、驱动方式和传动方式

●灵巧手是机器人的手部末端执行器，通常有多种分类方式。

●从外形来看，可以直观地将其分为抓夹和仿生人手。抓取式通常为2指或3指，可以进行简单的开合动作，完

成简单任务如抓取等；仿生式灵巧手外形更贴近人类手部，目标则是实现类人手的复杂任务。

●从驱动方式来看，主要有电机驱动、液压/气压驱动和人工肌肉驱动。

●从传动方式来看，控制弯曲运动的方式来分类，可以分为齿轮、连杆传动和腱传动3种。

●一款灵巧手可以根据不同分类进行搭配和定义，适配不同的公司技术和应用场景。如ShadowHand公司的主要

产品采用【仿生】+【人工肌肉】+【腱传动】的方案，德国SCHUNK公司的气动平行爪夹持器采用【抓夹】+

【气压驱动】+【连杆】的方案。

1.2驱动方式：电机驱动是仿生灵巧手的主流驱动方式

●电机驱动方案是目前人形仿生灵巧手的主要选择，根据设计和应用场景，存在不同放

置部位和数量的方案。大致可分为外置手腕电机、手指根部电机和手指关节内置电机。

手指根部电机和手指关节电机通常以微型空心杯电机为主。

●电机在灵巧手上的应用方案种类很多，下面结合传动方案举例：

●案例一：以shadowhands为例，手腕驱动外置+手指关节内置电机+腱传动：将传动机

构和大部分的电气系统置于前臂处（大力矩电机），手指关节采用内置微型电机和腱绳

传动，优点：可以实现单根手指的自驱动，自由度高；缺点：需搭载电机的数量较多，

成本较高，如ShadowHand是搭载20个电机+腱传动方案。

●案例二：手指根部电机+连杆/齿轮传动：优点：结构较为简单，利用连杆传动的欠驱动结构减少电

机数量，如HRIhand单手需要6个电机，四指均由根部1个电机+两个四连杆+三个关节构成，指模块不

需要电机驱动。

电机驱动+连杆传动过程：电机牵引MCP-MCP和PIP关节连接到四杆连杆A-PIP和DIP关节连接到四

杆连杆B-PIP和DIP关节通过与MCP关节连接的电机进行操作。

1.2.1空心杯电机：无刷无齿槽可以作为灵巧手电机的驱动方案

●空心杯电机是灵巧手的优选电机方案，是一种无铁芯转子结构的直流电机，与传统直流电机相比，省去铁芯

支撑结构，其转子或定子由空心杯状的线圈绕组、连接板和主轴共同组成，其结构紧凑、效率高、灵敏度高、

运行稳定，关键零部件为空心杯线圈。空心杯电机又可以分为有刷和无刷两种，有刷空心杯电机转子无铁芯，

无刷空心杯电机定子无铁芯。

●灵巧手手掌可以选用无刷无齿槽电机的方案，外径可以达到10mm。该方案改善了传统无刷有槽电机将绕组

绕在定子铁芯上的结构，改为绕组外堆叠定子铁芯片，从而避免了齿槽转矩的产生。转子在360°内运行平稳，

没有顿挫感，整圈的输出扭矩也更平滑，噪音更低，提升了系统输出的稳定性。

1.3传动方式：不同方案的比较

●灵巧手传动方式可以主要分为连杆传动、腱绳传动和齿轮传动三种。连杆具有刚度好、负载强、制造简单、成

本低的优势，缺点是自重重、抗冲击能力弱；腱绳是柔性传动，容易实现更多自由度，重量轻，缺点是易磨损+

更换的高成本、精确度较低且目前生产成本较高；齿