灵巧手的历史、技术路线、典型代表和设计.pdfVIP

灵巧手

2O25

灵巧手综述

灵巧手:集驱动、传动、感知于一体的高精度末端执行器

灵巧手标准

灵巧手的发展历史

1960-1990年结构1990-2010年驱动技术突2010-2020年感知智能化阶2020年至今产业化

仿生奠基阶段，破阶段，Shadow段，F-TACHand的987个阶段，

Utah/MIT手的4指DexterousHand的24自ITPU触觉单元，AI算法，SharpaWave超紧

16关节刚性金属结由度纤细手指（直径魔方复原等高精细操作凑的结构、类人灵

构，4.5kg的庞大体18mm），钛合金材质，模巧度、22个主动自

积和基础抓握动作块化设计和腱绳传动系统。由度、高精度触觉

灵巧手的发展历史及趋势

灵巧手技术路线优缺点对比

传动方式结构设计优势缺点灵巧手代表产品

主要通过腱绳和滑轮结构传动，

结构设计容易做得复杂，腱本身

通常会将驱动装置置于小臂或胸在结构上解决了灵巧手的

的刚度有限从而影响位置精度，

腔等部分进行远程力传递，由电“不可能三角”，理论上在灵心巧手L30（腱

腱绳传动在大负载下需关注滑索与蠕变特

机带动腱绳拉动手指。有三种配负载与自由度方面具有更高驱版）、特斯拉

性，需预紧，同时形变会影响寿

置方式：N，2N，N+1（N为手的上限。

命和可靠性

指自由度数）

Festo

依靠液体聚合物材料/记忆合金散热较慢，限制了动作速率与控

人工肌肉传BionicSoftHand

材料/气动，其原理与人类肌肉可以减少驱动器的体积制精度的进一步提升，控制难度

动（人工智能气动机

收缩和拉长相似大，技术极不成熟

械手）

难以平衡灵巧手的“不可能三

刚度较大，负载能力强，便角”，控制难度较高，对手内空

通过连杆机构与电机连接，电机

刚性连杆传于强力抓握物体，迟滞性较间配置要求高，柔性表现与冲击因时机器人

通常置于掌内，电机转动带动连

动低，传动精确，易于达到较适应性相对有限