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2025《盾构机换刀装置结构设计案例》2600字.docx

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    盾构机换刀装置结构设计案例

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    TOC\o1-3\h\u19655盾构机换刀装置结构设计案例 1

    264881.1机械臂关节选型及自由度的确定 1

    160381.2末端夹取器的结构设计 3

    286191.3腕关节的结构设计 4

    294401.4小臂结构设计 6

    136691.5大臂及底座结构设计 9

    1.1机械臂关节选型及自由度的确定

    1.1.1机械臂关节的类型选择

    1.平动型机械臂

    如图1.1所示，由导轨作为机械臂的各个关节，分别设在x轴、y轴和z轴[24]，上故各个关节其只能进行平移线性运动，不能转动，其运动是由步进电机带动齿轮齿条

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