2025年上海浦东机器人应用工程师岗位技能测验卷及答案.docxVIP

2025年上海浦东机器人应用工程师岗位技能测验卷及答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.在工业机器人系统中，下列哪一项最能直接反映机器人末端执行器的空间姿态？

A.关节角度值

B.基坐标系下的XYZ值

C.工具坐标系下的四元数

D.电机编码器脉冲数

答案：C

2.某六轴机器人在执行直线插补时，TCP速度波动剧烈，首要排查的参数是：

A.加速度限幅

B.工具负载惯量

C.关节软限位

D.编码器线数

答案：B

3.使用ROS2Foxy部署移动机器人时，下列哪条指令可实时查看/nav话题的geometry_msgs/msg/Twist数据？

A.ros2topicecho/nav

B.ros2nodeinfo/nav

C.ros2servicecall/nav

D.ros2paramget/nav

答案：A

4.在EtherCAT总线中，分布时钟（DC）同步误差通常要求小于：

A.100ns

B.1μs

C.10μs

D.100μs

答案：B

5.当协作机器人进入Power-Force-Limited模式时，ISO/TS15066规定机器人臂表面瞬态接触力上限为：

A.50N

B.100N

C.150N

D.200N

答案：C

6.若SCARA机器人在XY平面重复定位精度突然从±0.02mm恶化至±0.08mm，最不可能的原因是：

A.减速机背隙增大

B.伺服编码器电池欠压

C.丝杠螺母副磨损

D.相机曝光时间缩短

答案：D

7.在Gazebo仿真中，若机器人模型出现“drift”现象，优先调整的是：

A.摩擦系数mu

B.关节最大速度

C.激光雷达分辨率

D.插件更新频率

答案：A

8.下列哪种3D视觉方案对黑色高吸光物体点云完整性最佳？

A.结构光

B.双目被动视觉

C.TOF

D.激光三角

答案：C

9.机器人打磨工作站中，力控浮动主轴采用六维力传感器，其力矩量程通常选：

A.±1N·m

B.±10N·m

C.±50N·m

D.±100N·m

答案：B

10.在Python脚本中，使用MoveItServo实现实时速度控制时，必须发布的消息类型为：

A.trajectory_msgs/JointTrajectory

B.geometry_msgs/TwistStamped

C.sensor_msgs/JointState

D.moveit_msgs/RobotTrajectory

答案：B

11.某AGV采用双轮差分驱动，最大线速度1.5m/s，轮距0.4m，当左右轮速度分别为1.2m/s与0.8m/s时，其角速度为：

A.0.5rad/s

B.1.0rad/s

C.1.5rad/s

D.2.0rad/s

答案：B

12.在YOLOv8训练数据增强环节，若目标工件直径仅20mm，下列哪项增强策略最可能降低检测精度？

A.随机亮度±15%

B.随机旋转90°

C.随机裁剪20%

D.随机模糊3×3

答案：C

13.机器人关节伺服驱动器报警“Enc2Zpulselost”，现场最快捷的验证方法是：

A.互换动力线相序

B.手摇电机轴观察Z脉冲LED

C.重新下载固件

D.降低速度环增益

答案：B

14.在西门子TIAPortal中，若S7-1500通过PROFINET与UR10e交换64ByteI/O，PLC侧数据一致性等级应选：

A.字节一致性

B.字一致性

C.缓冲区一致性

D.过程数据一致性

答案：C

15.当使用激光焊缝跟踪传感器时，为保证0.1mm跟踪精度，光截面的采样频率至少为：

A.100Hz

B.500Hz

C.1kHz

D.2kHz

答案：C

二、多项选择题（每题3分，共30分；每题至少有两个正确答案，多选少选均不得分）

16.下列哪些措施可降低六轴机器人在高速搬运时的残余振动？

A.输入整形（InputShaping）

B.增加关节减速比

C.采用加速度前馈

D.提高速度环比例增益

答案：A、C

17.关于ROS2LaunchXML，以下描述正确的是：

A.