常用程序数据类型及定义方法与定义数值数据变量并赋值工业机器.pptxVIP

常用程序数据类型及定义方法与定义数值数据变量并赋值工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标Learningobjectives掌握常用的程序数据类型变量、可变量和常量任务一

类型分类程序数据的存储类型可以分为三大类：变量VAR，可变量PERS和常量CONTS。

类型分类①变量VAR：在执行或停止时，会保留当前的值，当程序指针被移到主程序后，数值会丢失。定义变量时可以赋初始值，也可以不赋予初始值。

类型分类②可变量PRES：不管程序的指针如何，都会保持最后被赋予的值，定义时，所有可变量必须被赋予一个相应的初始值。

类型分类③常量CONTS：在定义式时就被赋予了特定的数值，并不能在程序中进行改动，只能手动进行修改。在定义时，所有常量必须被赋予一个相应的初始值。

类型分类在新建程序数据时，可在其声明界面对程序数据类型的名称、范围、存储类型、任务、模块、例行程序和维数进行设定如下图。

定义方法程序数据是根据不同的数据用途进行定义的，常用的程序数据类型有：bool，byte，clock，jointtarget，loaddata，num，pos，robjoint，speeddata，string，tooldata和wobjdata等。

本次任务主要介绍了常用的程序数据类型及定义方法。小结

课后作业课后搜集常用的程序数据类型的相关应用。

学习目标Learningobjectives掌握如何定义数值数据变量count并赋值。任务二

函数解读作用：OFFs位置偏移函数是指机器人以目标点位置为基准，在其X、Y、Z方向上进行偏移的命令。Offs指令常用于安全过渡点和入刀点的设置。

实操演示

本次任务主要介绍了如何定义数值数据变量count并赋值。小结

课后作业课后完成定义数值数据变量count并赋值的练习。

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