2025《具备路径识别的智能小车控制系统设计》13000字.docx

下载文档

0
0
约2.38万字
约 36页
2025-11-06 发布于湖北
举报
版权申诉
保障服务

2025《具备路径识别的智能小车控制系统设计》13000字.docx

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

PAGE1

具备路径识别的智能小车控制系统设计

摘要

本课题的目的是设计一个能够通过摄像头识别路径的智能小车，该小车利用树莓派并装有机器人操作系统进行控制，采用PID控制器保证小车的运行可靠性。本文首先从数学模型对小车进行分析，分别从运动学与动力学入手建立模型。阐述了PID控制器的数学模型以及算法流程，并通过软件仿真对控制器进行设计，通过临界比例法对控制器的参数进行整定。在系统校正中，理论计算的值一般也不能直接使用的，需要进行实际的调试，本文通过理论计算所得出的参数值运用到系统中后，动态性能并不理想，故采用自动调参工具进行进一步的系统校正。针对小车惯性传感器中加速度计与陀螺仪自身缺陷所带来的误