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2025年ROS系统人形机器人运动控制节点开发考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述ROS环境中节点（Node）的基本功能及其在机器人系统中的作用。列举至少三种不同的节点通信机制，并简要说明每种机制的特点和适用场景。

二、

给定一个具有三个旋转关节（J1,J2,J3）的简单机械臂（例如，假设关节之间通过连杆连接，长度可忽略，仅考虑旋转），其DH参数表如下：

|关节|d(m)|θ(rad)|α(rad)|γ(rad)|

|:---|:----|:------|:------|:------|

|0|0|0|0|0|

|1|0.5|θ1|0|π/2|

|2|0|θ2|-π/2|0|

|3|0.3|θ3|0|π/2|

请推导出该机械臂末端执行器（位于关节3处）相对于基坐标系{0}的位姿变换矩阵T03（用关节角θ1,θ2,θ3表示）。假设初始所有关节角均为零。

三、

设计一个ROS节点`robot_status_node`，用于监控人形机器人的状态。该节点需要完成以下功能：

1.订阅机器人左臂末端执行器的位置和姿态信息（假设话题名为`/robot/left_arm/end_effector/pose`，消息类型为`geometry_msgs/Pose`）。

2.订阅机器人是否处于安全模式的信号（假设话题名为`/robot/safety_mode`，消息类型为`std_msgs/Bool`）。

3.当左臂末端执行器位于特定目标区域（例如，x0.5且y-0.5）并且机器人处于安全模式时，通过一个Service`/robot/warn`（消息类型为`std_msgs/String`）发布一条警告信息“Warning:Armintargetareaandsafetymodeactive”。

4.节点启动时，打印一条信息“Robotstatusmonitorstarted”。

请描述该节点的主要功能设计思路，并写出关键部分的伪代码或ROS节点启动脚本的主体结构。

四、

假设你正在开发一个用于控制人形机器人行走的应用。你需要设计一个ROSAction名为`/plan_walk`，用于规划从当前位置到目标位置（给定目标点X,Y,Z和目标朝向Quat(x,y,z,w)）的步态。

1.描述该Action的ActionServer和ActionClient之间需要交换的数据结构（包括ActionGoal,Feedback,Result）。

2.简述ActionClient在发送Goal时的典型流程。

3.简述ActionServer在收到Goal后需要执行的主要任务步骤（包括如何获取当前位置、调用运动规划器、处理规划结果等）。

4.提出至少两种可能出现的Action结果（`GoalResult`），并说明对应的含义。

五、

在使用MoveIt!进行人形机器人运动规划时，如何处理以下情况？

1.逆向运动学（IK）求解可能存在多个解。请简述如何选择其中一个解（例如，基于关节角度最小变化原则）。

2.运动规划过程中可能出现碰撞。简述MoveIt!如何进行碰撞检测，以及如何调整规划参数或策略以避免碰撞。

3.运动轨迹可能不够平滑。简述可以在哪个环节进行优化以获得更平滑的运动轨迹。

试卷答案

一、

节点是ROS系统中的基本执行单元，用于执行特定的任务，如数据处理、运动控制、感知信息处理等。节点通过通信机制与其他节点交互，协同完成复杂的机器人系统功能。节点通信机制包括：

*发布者/订阅者（Pub/Sub）：一种异步的请求-响应式通信机制。发布者节点向特定话题发布消息，订阅者节点订阅该话题以接收消息。适用于信息广播和事件通知场景。

*服务（Service）：一种同步的请求-响应式通信机制。客户端节点向特定服务发送请求，服务节点处理请求并返回结果。适用于需要获取确切响应或配置信息的场景。

*动作（Action）：一种更复杂的异步请求-响应式通信机制。包含Action服务器和Action客户端。客户端提交一个包含参数的Goal给服务器，服务器处理Goal并可