第4章 频域特性分析.pptVIP

010203090°45°0°1/TL(?)/(dB)?(?)?(rad/sec)0.1/T10/T转折频率实际幅频特性渐近线20dB/dec第58页，共126页，星期日，2025年，2月5日6.振荡环节第59页，共126页，星期日，2025年，2月5日第60页，共126页，星期日，2025年，2月5日振荡环节的对数幅频特性的误差修正曲线第61页，共126页，星期日，2025年，2月5日由图可见，当ξ较小时，由于在ω=ωn附近存在谐振，幅频特性渐近线与实际特性存在较大的误差，ξ越小，误差越大。当0.38ξ0.7时，误差不超过3dB。因此，在此ξ范围内，可直接使用渐近对数幅频特性，而在此范围之外，应使用准确的对数幅频曲线。准确的对数幅频曲线可在渐近线的基础上，通过误差曲线修正而获得或直接计算。第62页，共126页，星期日，2025年，2月5日振荡环节精确的第63页，共126页，星期日，2025年，2月5日7.二阶微分第64页，共126页，星期日，2025年，2月5日8.滞后(延时)环节第65页，共126页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第66页，共126页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第67页，共126页，星期日，2025年，2月5日第68页，共126页，星期日，2025年，2月5日典型环节的Bode图第69页，共126页，星期日，2025年，2月5日典型环节Bode图比较：关于对数幅频特性(注意横坐标):积分环节为过点(1,0)、斜率为-20dB/dec的直线；微分环节为过点(1,0)、斜率为20dB/dec的直线；惯性环节的低频渐近线为0dB，高频渐近线为始于点(ωT，0)、斜率为-20dB/dec的直线；导前环节的低频渐近线为0dB线，高频渐近线为始于点(ωT，0)、斜率为20dB/dec的直线；振荡环节的低频渐近线为0dB线，高频渐近线为始于点(1，0)、斜率为-40dB/dec的直线；二阶微分环节的低频渐近线为0dB线，高频渐近线为始于点(1，0)、斜率为40dB/dec的直线．关于对数相频特性(ωT为相应环节的转角频率)：积分环节为过-900的水平线;微分环节为过900的水平线；惯性环节为在0～-900范围内变化的对称于点(ωT,-450)的曲线；导前环节为在0～900范围内变化的对称于点(ωT,450)的曲线；振荡环节为在0～-1800范围内变化的对称于点(1,-900)的曲线；二阶微分环节为在0～1800范围内变化的对称于点(1,900)的曲线。第70页，共126页，星期日，2025年，2月5日一、系统开环对数频率特性§4-3系统开环对数频率特性(Bode图)的绘制系统开环传函由多个典型环节相串联：那麽，系统对数幅频和对数相频特性曲线为：第71页，共126页，星期日，2025年，2月5日系统开环对数幅值等于各环节的对数幅值之和；相位等于各环节的相位之和。因此，开环对数幅值曲线及相位曲线分别由各串联环节对数幅值曲线和相位曲线叠加而成。典型环节的对数渐近幅频对数曲线为不同斜率的直线或折线，故叠加后的开环渐近幅频特性曲线仍为不同斜率的线段组成的折线。因此，需要首先确定低频起始段的斜率和位置，然后确定线段转折频率（交接频率）以及转折后线段斜率的变化，那么，就可绘制出由低频到高频的开环对数渐近幅频特性曲线。第72页，共126页，星期日，2025年，2月5日控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统Bode图时，应先将系统传递函数分解为典型环节乘积的形式，再逐步绘制。二、系统开环对数频特性曲线的绘制将系统开环频率特性改写为各个典型环节的乘积形式后,确定各环节的转折频率,并将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上（不妨设为：w1、w2、w3、w4……）第73页，共126页，星期日，2025年，2月5日（一般步骤）第74页，共126页，星期日，2025年，2月5日第75页，共126页，星期日，2025年，2月5日Bode图11/T11/T220lgKdB?0dB0o-90o-45o45o第76页，共126页，星期日，2025年，2月5日0.12040-2030100-10-20-40202110-20-60-402）确定各环节的转折频率，作出各环节对数幅频特性的渐进线。第77页，共126页，星期日，2025年，2月5日0.12101100第78页，共