第12章机器人传感器.pptVIP

接触觉传感器实例第29页，共68页，星期日，2025年，2月5日压阻式阵列触觉传感器碳毡（CSA）灵敏度高，具有较强的耐过载能力。缺点是有迟滞，线性差。导电橡胶的电阻也会随压力的变化而变化，因此也常用来作为触觉传感器的敏感材料。碳毡（CSA）接触觉传感器实例第30页，共68页，星期日，2025年，2月5日对于非阵列接触觉传感器，信号的处理主要是为了感知物体的有无。由于信息量较少，处理技术相对比较简单、成熟；对于阵列式接触觉传感器，其目的是辨识物体接触面的轮廓。这种信号的处理将涉及到图像处理、计算机图形学、人工智能、模式识别等学科，目前还不成熟，有待进一步研究。接触觉传感器信号处理第31页，共68页，星期日，2025年，2月5日2.压觉传感器压觉用于握力控制与手的支撑力检测，实际是接触觉的延伸。现有压觉传感器一般有以下几种：1.利用某些材料的压阻效应制成压阻器件，将它们密集配置成阵列，即可检测压力的分布；2.利用压电晶体的压电效应检测外界压力；3.利用半导体压敏器件与信号电路构成集成压敏传感器；4.利用压磁传感器和扫描电路与针式接触觉传感器构成压觉传感器。第32页，共68页，星期日，2025年，2月5日压觉传感器原理这种传感器是对小型线性调整器的改进。在调整器的轴上安装了线性弹簧。一个传感器有l0mm的有效行程。在此范围内，将力的变化转换为遵从虎克定律的长度位移，以便进行俭测。在一侧手指上，每个6mm×8mm的面积分布一个传感器来计算，共排列了28个(四行七排)传感器。左右两侧总共有56个传感器输出。用四路A/D转换器，高速多路调制器对这些输出进行转换后进入计算机。下图a为手指抓住物体的状态；b为手指从a状态稍微握紧的状态。第33页，共68页，星期日，2025年，2月5日压觉传感器实例高密度智能压觉传感器（压阻式）第34页，共68页，星期日，2025年，2月5日压觉传感器实例硅电容压觉传感器阵列（电容式）第35页，共68页，星期日，2025年，2月5日3.力觉传感器力觉传感器使用的主要元件是电阻应变片。通常我们将机器人的力传感器分为三类：（1）关节力传感器装在关节驱动器上的力传感器，称为关节力传感器，用于控制运动中的力反馈。第36页，共68页，星期日，2025年，2月5日应变式关节力传感器结构第37页，共68页，星期日，2025年，2月5日（2）腕力传感器装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器，称为腕力传感器。第38页，共68页，星期日，2025年，2月5日SRI（StanfordResearchInstitute）研制的六维腕力传感器，如图所示。它由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。SRI六维腕力传感器第39页，共68页，星期日，2025年，2月5日日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。它是一种整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中以小方块），组成8路全桥输出。十字梁腕力传感器第40页，共68页，星期日，2025年，2月5日传感器的内圈和外圈分别固定于机器人的手臂和手爪，力沿与内圈相切的三根梁进行传递。每根梁上下、左右个贴一对应变片，三根梁上共有6对应变片，分别组成六组半桥，对这6组电桥信号进行解耦可得到六维力（力矩）的精确解。三梁腕力传感器第41页，共68页，星期日，2025年，2月5日（3）基座力传感器传感器装在基座上，机械手装配时用来测量安装在工作台上的工件所受的力。第42页，共68页，星期日，2025年，2月5日4.滑觉传感器一般可将机械手抓取物体的方式分为两种：硬抓取和软抓取。硬抓取（无感知时采用）：末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软抓取（有滑觉传感器时采用）：末端执行器使夹紧力保持在能稳固抓取工件的最小值，以免损伤工件。此时机器人要抓住物体，必须确定最适当的握力大小。因此需检测出握力不够时物体的滑动，利用这一信号，在不损坏物体的情况下牢牢抓住物体。第43页，共68页，星期日，2025年，2月5日滑觉传感器工作原理采用压觉传感器实现滑觉感知第44页，共68页，星期日，2