第1章 线性系统的状态空间描述.pptVIP

二、状态空间模型的建立情况三：分母多项式既有单根也有重根第62页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立方法3：零极点分解法-串联法第63页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立第64页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立第65页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立应用MATLAB函数[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)函数[A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k)第66页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立Num=[0010];Den=[11456160];[A,B,C,D]=tf2ss(Num,Den)A=-14-56-160100010B=100C=010D=0第67页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立a=x1x2x3x101.4141.414x20-14x300-8b=u1x10x20x32c=x1x2x3y10.70710.50.5d=u1y10z=[-2-5];p=[0-1-8];k=1;Gz=zpk(z,p,k);Gs=ss(Gz)第68页，共127页，星期日，2025年，2月5日二、状态空间模型的建立z=[-2-5];p=[0-1-8];k=1[A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k)A=0001.0000-9.0000-2.828402.82840B=100C=1.0000-2.00000.7071D=0第69页，共127页，星期日，2025年，2月5日第三次课小结与作业小结方框图转化为状态空间模型串联、并联、反馈联接时的转化基于基本模块的方框图的转化传递函数转化为状态空间模型（实现问题）转化为高阶微分方程并联法—部分分式分解法串联法—零极点分解法作业P48-49:3(1),4(1),5(b)第70页，共127页，星期日，2025年，2月5日三、线性系统的标准型问题的提出状态变量选择不唯一！同一对象有不同状态空间模型!问题1：不同状态变量选择之间的关系？ 线性变换问题2：怎样的状态变量是“好的”状态变量？标准型内容要点1、线性变换线性变换下状态空间表达式2、标准型对角线标准型约当标准型模态标准型第71页，共127页，星期日，2025年，2月5日三、线性系统的标准型状态的线性变换向量线性变换的定义第72页，共127页，星期日，2025年，2月5日三、线性系统的标准型系统在状态变换下的表达式第73页，共127页，星期日，2025年，2月5日回顾：线性代数知识矩阵特征值与特征向量矩阵A的特征多项式矩阵A的特征方程A的特征值n阶矩阵有n个特征值；实数矩阵的特征值为实数或共轭复数第74页，共127页，星期日，2025年，2月5日回顾：线性代数知识矩阵A的相应于特征向量向量的线性无关性矩阵A的相应于广义特征向量不同特征值对应的特征向量线性无关第75页，共127页，星期日，2025年，2月5日回顾：线性代数知识第76页，共127页，星期日，2025年，2月5日回顾：线性代数知识矩阵相似变换相似变换化矩阵为对角阵的条件第77页，共127页，星期日，2025年，2月5日回顾：线性代数知识第78页，共127页，星期日，2025年，2月5日回顾：线性代数知识对角标准型的特殊情况第79页，共127页，