非线性控制系统.pptVIP

在任何非零初始条件下，系统将沿相轨迹作周期运动。图8.13例8-2相平面图**第30页，共71页，星期日，2025年，2月5日4.由相轨迹求时间响应曲线相平面图清晰地描绘出系统的运动特性，因此，可以根据系统的相轨迹，对系统进行分析。但是倘若还对系统的时间响应感兴趣,可以采用图解计算的方法，由相轨迹逐步求出时间信息，从而获得系统的时间响应曲线x(t)。这里介绍一种按平均速度求时间信息的方法。由可得到(8-20)设系统相轨迹如图8.14(a)所示，从初始值A点开始，截取，，，…。相应地A、B两点纵坐标的平均值为，B、C两点纵坐标的平均值为。则式(8.20)相应地成为，，.根据逐段求的和，在x(t)和t的直角坐标系中画图，就得到系统的时间响应曲线x(t)，如图8.14(b)所示。显然，这种求解法的精确程度，取决于每步间隔的选择。**第31页，共71页，星期日，2025年，2月5日图8.14从相轨迹求取时间特性**第32页，共71页，星期日，2025年，2月5日8.3.3奇点和极限环1.奇点对于二阶系统(8-21)相轨迹的斜率可表示为(8-22)在奇点处，相轨迹的斜率不确定，即同时满足(8-23)如果把相变量x视为位移，于是和可以理解为速度和加速度。在奇点处，由于系统的速度和加速度均为零，因此奇点就是系统的平衡点。**第33页，共71页，星期日，2025年，2月5日系统奇点的分类焦点节点中心点鞍点**第34页，共71页，星期日，2025年，2月5日2．极限环（1）稳定极限环（2）不稳定极限环（3）半稳定极限环图8.16极限环示意图一般情况下，极限环使系统性能变坏，或是产生自激振荡，或是稳定范围减小。在系统设计中应避免产生极限环。若极限环不可避免，则应尽可能使稳定极限环缩小，使自激振荡的幅度在允许范围之内；或者应尽可能使不稳定极限环加大，以扩大系统稳定范围。在某些特殊情况下，可以利用系统的自激振荡(信号发生器)产生周期性运动。**第35页，共71页，星期日，2025年，2月5日解由求得系统的奇点为根据式(8.25)在奇点处进行线性化来确定奇点的性质。在(xi,0)奇点附近，系统的线性化方程为在奇点(0，0)处，xi=x1=0，则系统的线性化方程为式中阻尼比0＜?＜1，因此奇点(0，0)为稳定焦点。在奇点(-2，0)处，xi=x2=-2，代入前式得线性化方程为由奇点类型可知，奇点(-2，0)为鞍点，是不稳定奇点。例8-3某系统方程如下，试分析系统的稳定性**第36页，共71页，星期日，2025年，2月5日利用等倾线法可求得相平面图，如图8.17所示。可以看到通过鞍点的一条分界线，把相平面分为两个区域。在阴影区域内，所有相轨迹都收敛于稳定焦点(0，0)，是稳定区域。在此范围外，则所有相轨迹都将趋于无穷，是不稳定区域。这证实了非线性系统的重要