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合成运动和平面运动*第1页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学◆课题14–1点的合成运动*4上一章介绍了点和构件的基本运动，在研究它们的运动时，一般都是以地面为参考体的。然而在实际问题中，常常要在相对于地面运动着的参考系上观察和研究物体的运动。例如，坐在行驶的轮船上观察另一艘轮船的运动；坐在行驶的火车车箱内观看相对地面铅直下落的雨点的运动等等。显然在地面上观察到的结果和在运动物体上观察到的结果是不同的。下面我们来研究参考体与被观察物体运动之间的联系。*第2页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学2.动点：运动的质点。3.三种运动绝对运动：动点相对静系的运动。。一、点的合成运动概念1、静坐标系和动坐标系静坐标系：固连于地面上的坐标系，简称静系。动坐标系：固连于相对地面运动的物体上的坐标系，简称动系牵连运动：动系相对于静系的运动。相对运动：动点相对动系的运动。4．点的合成运动分解牵连运动+相对运动合成绝对运动动点的绝对运动可看成是动点的相对运动与动点随动系的牵连运动的合成。*第3页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学[例]图示桥式吊车用来起吊重物静系：固连于地面上的坐标系xoy动系：固连于小车上的坐标系动点：重物A绝对运动：重物A相对于地面的运动。相对运动：重物A相对于小车的运动。牵连运动：小车相对于地面的运动。5．动点、动系的选取原则1)动点和动系不能选在同一个构件上。2)一般取常接触点为动点，瞬时接触点所在的构件为动系。*第4页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学解：动点：动系：静系：AB杆上A点固连于凸轮上固连在地面上绝对运动：动点A静系绝对轨迹：铅直直线相对运动：动点A相对轨迹：曲线（圆弧）牵连运动：动系（凸轮）静系直线平动牵连轨迹：[例]对于图示的凸轮顶杆机构，分析其三种运动。*第5页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学二、速度合成定理当t?t+△tAB?ABM?MMM′—绝对轨迹MM′—绝对位移M1M′—相对轨迹M1M′—相对位移＝＋1、定理*第6页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学va—动点的绝对速度；vr—动点的相对速度；ve—动点的牵连速度，即动系上与动点的瞬时重合点(牵连点)在瞬时t相对定系的速度。 2、说明速度合成定理：在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和。⑴是矢量式，符合矢量合成法则；⑵是瞬时关系式，两边可以求导；⑶共有大小﹑方向六个量，已知其中四个量，便可求出另外两个量。*第7页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学三、应用举例例14-1在桥式吊车上小车水平运行的速度为v1，物块A相对小车垂直上升的速度为v2。求物块A的速度。解：⒈动点、动系、静系的选取动点：物块A；动系:固连小车；静系:固连地面。⒉运动分析⑴绝对运动：动点A静系绝对轨迹：曲线*第8页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学⑵相对运动:动点A动系（小车）相对轨迹：铅直直线⑶牵连运动:动系（小车）静系；直线平动3.求解由速度合成定理有：大小：方向：物块Ａ的速度大小和方向为：*第9页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学例14-2在图示曲柄摆杆机构中,已知曲柄OA=r,以匀角速度?转动,OO1=l,图示瞬时OA?OO1,求摆杆的角速度?1。解：⒈动点、动系、静系的选取动点:OA杆上A点；动系:摆杆O1B；静系:地面。⒉运动分析⑴绝对运动：动点A静系绝对轨迹：曲线⑵相对运动：动点A动系摆杆（O1B）相对轨迹：斜直线⑶牵连运动:动系（摆杆O1B）静系定轴转动3.求解*第10页，共28页，星期日，2025年，2月5日运动学由速度合成定理有：大小：方向：*第11页，共28页，星期日，2025年，2月5日课节小结运动学一、点的