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电液伺服系统自抗扰控制策略及其参数设计研究

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

电液伺服系统建模与特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1电液伺服系统基本结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2电液伺服系统数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3电液伺服系统动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.4影响电液伺服系统性能的因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

自抗扰控制原理及改进方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1自抗扰控制基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2自抗扰控制核心环节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1神经单兵控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2.2扩展状态观测器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2.3预测控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3基于自适应律的自抗扰控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

电液伺服系统自抗扰控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1基于自抗扰控制的电液伺服系统控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2针对电液伺服系统特性改进的自抗扰控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2.1滑模观测器应用于扩展状态观测器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.2.2鲁棒控制律优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.3基于模糊逻辑的自抗扰控制参数自整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

电液伺服系统自抗扰控制参数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.1自抗扰控制参数对系统性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

5.2基于仿真实验的参数整定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.3基于实验台架的参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.4不同工况下的参数自适应设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

6.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

6.2仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

6.2.1稳态性能仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

6.2.2动态性能仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.2.3抗干扰性能仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

6.3实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

6.4实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．