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第5章医疗外科机器人的图像引导技术·139·
利用特定源点轨迹下所得到的一系列二维锥束投影来求解物体的内部信息。本节讨论基于普通的C臂，使C臂绕其倾角旋转轴线等角度旋转，可以满足等中心三维重建的成像条件，并且该重建便于在手术室推广使用，降低手术的成本。
重建的方法大概可以分为两类，解析重建算法和迭代重建算法(ART)。解析重建算法又分为近似重建算法和精确重建算法。近似重建算法以Feldkamp算法(FDK算法)最为有效，而精确重建算法则以Tuy、Smith和Grangeat的公式最为有名。迭代重建算法对投影数据的采集要求不高，容易在重建
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