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第十五章CAN通信接口;15.1现场总线概述;15.2CAN技术规范;（5）远程数据请求(RemoteDataRequest);15.2.2CAN总线的位数值表示与通信距离;15.2.3报文传输和帧结构;（1）数据帧;（3）出错帧;15.2.4错误处理;15.2.5故障界定;15.2.6位定时与同步;15.2.6位定时与同步;15.3MSCAN08模块及其外围接口硬件电路;15.3.2总线驱动芯片PCA82C250和光电隔离芯片6N137;15.3.3MSCAN08通信接口硬件电路;15.3.4MSCAN08编程原理;15.4MSCAN08模块的编程结构;（2）标识寄存器(IdentifierRegisters，IR);（3）数据长度寄存器(DataLengthRegister，DLR);（4）数据段寄存器n(DataSegmentRegistersn，DSRn);15.4.2控制寄存器;15.4.3CAN接口初始化与CAN报文收发编程的基本方法;（2）发送一帧数据;在标准帧中，该位为RTR。
对于不一致的报文，接收器做出标志。
LDA#任何检测到错误的单元会标志出已被损坏的报文。
所有接收器对接收到的报文进行一致性检查。
CMP#$0
CRC错误：CRC序列包括发送器的CRC计算结果。
CAN总线上有两种互补逻辑数值：显性(Dominant)电平和隐性(Recessive)电平。
如果计算结果与接收到的CRC序列的结果不相符，则检测到一个CRC错误。
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（12）总线数据表示(BusValues)
《嵌入式应用技术基础教程》课件
对于不一致的报文，接收器做出标志。
《嵌入式应用技术基础教程》课件
LDA#15.5MSCAN08编程实例;（2）CAN结点的软件;本章首先介绍了现场总线的使用情况，然后详细讲述了CAN的技术规范以及嵌入式应用中CAN的使用方法，最后给出Freescale中带有CAN模块的MC68HC908GZ系列MCU的CAN编程方法，并给出了编程实例。
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