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FRONTIERDISCUSSION|前沿探讨
基于主动变道策略的汽车紧急避障系统研究
段婷婷吕冬慧陈宽胡顺堂王毓
天津中德应用技术大学天津市300350
摘要：基于安全距离的汽车轨迹规划，提出一种结合汽车主动变道和紧急制动的汽车主动避障研究方法，建立汽
车主动变道时的安全轨迹规划，并利用MPC控制器对规划出来的轨迹分割各个数据点进行依次跟踪,分析
不同车速下的汽车主动变道的轨迹，通过carsim和simulink的联合仿真，验证基于主动变道策略的汽车安全
轨迹规划的可行性。
关键词：OBE教学理念；新能源汽车；考核评价机制
近年来，社会经济的飞速发展极大地提图1变道轨迹规划能会导致驾驶员出现操作失误的现象；如果
高了国民购买能力，同时也促进了汽车产业汽车转向时两车的相对距离较短，则会出现
的蓬勃发展。在提供便利性的同时也造成了紧急转向的情况，会使车辆出现侧翻或失稳
v2
2
交通拥堵等事故频频发生。从保证乘驾人身现象，因此我们需要选取一个合适的转向临
财产安全和降低交通事故发生率的角度出发，v1界安全距离[2]。qfv2
3
v01
研究以预防为核心的先进车辆主动安全控制D=v*t（4）
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ABBBBA
系统则是当下交通的迫切需求[1]式中，
。v为两车的相对速度；t为变道时间。
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汽车主动变道的研究属于自动驾驶
ADAS的范畴，主要是汽车依靠先进的车载SD2基于模型预测控制的路径跟踪
传感器获取前方道路、目标车辆及自车的状MPC即为模型预测控制，主要包含三个重
态信息，利用主动变道路径规划算法对状态当雷达测得的两车间相对距离达到安全要的组成部分，即为预测模型、滚动优化和反
信息进行分析处理，及时改变行车路径，以限定值时，主车主动变道系统指挥主车进行
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