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基于直接法的双目视觉里程计设计案例

目录

基于直接法的双目视觉里程计设计案例1

1.1光流1

1.2直接法2

1.3直接法原理3

1.4直接法视觉里程计与惯性测量单元融合的位资估计4

传统的SLAM算法是通过关金建点的选取来进行匹配的，这些方法对特征点

的依赖极强。对于特征点的提取与描述相对来说比较费时，且当局部图像纹理

信息相对较少、特征缺失的一些地方，会直接造成位姿估计精度低甚至跟踪失败。

直接法不需要提取特征和特征描述子，根据像素灰度不变假设估计相机运动。通

过比较相邻帧之间的像素灰度值来匹配图像块，即使环境缺乏纹理信息，直接法

仍让可以跟踪相机运动。同时，因为不需要提取特征和特征描述描述子，直接法

的运行速度比较高。

1.1光流

光流描述图像中像素的运动。我们经常需要估计像素随时间的运动，常见的

光流跟踪方法是lk光流法，该方法基于一些假设：nn

1）灰度不变假设：在各帧图像中，相邻于某一帧空间内每个像素的灰度值

都是恒定的。

2）微小运动假设：物体在相邻帧之间的运动相对较小。m

3）空间一致假设：同一场景中相邻点在图像上的投影也是相邻点[28],运

动状态一致。II

这些假设通常保证有足够的信息来求解像素的运动状态。基于光流的跟踪思

想是先提取关键点作为待跟踪点，不计算描述子。基于光流法的假设，对一个像

素块的运动状态进行求解，得到特征点的对应关系，然后根据对应关系计算相机

姿态变化，最终，利用重投影误差对相机姿态进行优化。

1.2直接法

直接法通过提取图像的像素点并跟踪每个像素点的亮度（灰度）信息，在基

于灰度不变假设的基础上优化相邻帧间的光度误差，从完成相机位姿估计与地

图点构建。直接法直接使用传感器的测量值，即像素灰度，根据使用的像素数可

分为稀疏直接法、半稠密直接法、稠密直接法。如果使用图像上的所有像素，就

是稠密直接法；如果只考虑具有高梯度的像素就是半稠密直接法；如果只使用少

量像素，则是半稀疏直接法（如图1.1所示）。稀疏直接法是使用提取出来的角

点特征进行匹配，无需再计算描述子；半稠密直接法只使用对于像素梯度较大的

像素点进行匹配；稠密直接法需要使用所有的像素点，因此计算量非常大，无法

实现在中央处理器上进行实时计算。这些方法使用视觉信息但不依赖于关键点检

测器，因此当场景中只有少量纹理或者图像不清晰时，他们预计比特征点法更精

确、稳健。直接法的优化是基于最大限度减小光度误差。

稀疏直接法的视觉里程计，先提取一些关键点，然后根据这些关键点周围的

灰度信息来估计相机的运动和位置，通过保持5-7个关键帧的滑动窗口，来构

建光度误差函数求解位姿，并提出一种光度标定方法来提高直接法的鲁棒性。

DSO是当今直接法的代表，核心思想是利用滑动窗口优化来持续保持整个

窗口中帧点与相机内参之间的关系。当窗口中的某些帧与当前关键帧的通用性过

小时，用边缘化的方式去除窗口，被边缘化后的信息将作为优先信息添加到后续

优化中。由于边缘化的原因，当线性化时，系统需要使用“FirstEstimate

Jaobian”技术，由于DSO只维系当前窗口中的信息，使其不能有效复用地图

信息。

图1.1DSO重构效果

1.3直接法原理

基于光流法不需要描述子的计算和匹配,但光流本身的计算就需要一定的时

间，且要求相机运动微小。直接法与光流法相似，也基于灰度一致性假设，依靠

最小化灰度误差得到相机姿态变化。

图1.2直接法原理示意图

如图1.2,给定空间点X,图像刑匕以及空间点X在时上的像“2。先

估计相机姿态得到互的位置，定义误差为切与M附近像素块的光度误差，通过

最小化光度误差来迭代优化相机姿态，同时我们也在迭代寻找与M更相似的像素

作为兀2。一般地，直接法中误差。的定义和整个问题的能量函数形式为：m

e=/]3])一奸)(3-1)