梯形加减速机械原点控制与限位开关应用.pdfVIP

梯形加_机械原点

1.1实现功能

本例程实现使用限位开关来控制电机转动范围，同时使用限位开关来做加减

速控制。

电机在高速运行过程中，碰到DOG前端信号，到较低的速度，然

后在DOG信号的后端立刻停止。停止的位置就是机械原点。DOG信号就是限位

开关的两种信号边沿。如果电机在运行过程碰到极限开关，则立即停止。极限开

关分别为正转极限和反转极限，在正转的时候碰到正转极限会立刻停止，但是碰

到反转极限就不会停止。反转的时候也是同理。

例程实现的是稍微复杂一点的搜索机械原点功能，需要在带有三个限位开关

的丝杆上使用本例程。

1.2开发环境

软件版本

STCubeMXV5.0.1

STM32Cube_FW_H7V1.3.0

Keilv5.25.2

IARV8.30.1

1.3跳线帽情况

/*******为保证例程正常运行，必须以下跳线帽**********/

丝印编号IO端口目标功能引脚出厂默认设置

JP2PB10RX已接

JP2PB11TX已接

JP521已接

Trapezoidalaccelerationanddeceleration_

mechanicalorigin

1.1Implement

functions

Thisroutineusesthelimitswitchtocontroltherotationrangeofthe

motor,andusesthelimitswitchforaccelerationanddecelerationcontrol.

Duringhigh-speedoperation,afterthemotorencounterstheDOGf

ront-endsignal,itdeceleratestoalowerspeed,andthenstopsimmediatelyat

therear-endoftheDOGsignal.Thestoppositionisthemechanicalorigin.The

DOGsignalisthetwosignaledgesofthelimitswitch.Ifthemotorencounters

thelimitswitchduringoperation,itwillstopimmediately.Thelimitswitches

arerespectivelytheforwardlimitandthereverselimit.Whenforward

running,itwillstopimmediatelywhenitencounterstheforwardlimit,butit

willnotstopwhenitencountersthereverselimit.Thesamegoes