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智能小车的系统建模分析案例
1.1基本概念
随着科学技术的进步与发展，机器人的应用范围不断扩大，从工业机器人和
特种工作机器人到诸如扫地机器人之类的家用机器人，机器人在各个领域得以应
用并拥有良好的发展空间。其中，两轮差速模型的机器人结构简单、模型容易搭
建，仅搭载两个电机使得成本较低，并且轮式机器人应用范围相较于其他类型的
机器人应用范围更广，两轮差速机器人的运动控制更是成为了主要的研究课题。
在轮式移动机器人的径规划和轨迹分析中，通常以两驱动轮的轮距中点作为基
点。实际控制当中，两个电机会获取独立的角速度，通过控制
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