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控制策略设计与实现

在电力变换器控制仿真中，模型预测控制（MPC,ModelPredictiveControl）是一种先进的控制策略，它通过预测未来系统的动态行为来优化控制输入。MPC的实现通常涉及以下几个步骤：建立系统模型、定义优化目标函数、求解优化问题、实现控制算法。本节将详细介绍这些步骤，并提供具体的代码示例和数据样例。

1.建立系统模型

1.1系统模型的选择

在电力变换器控制中，常见的系统模型包括状态空间模型、传递函数模型和非线性模型。选择合适的模型对于MPC的性能至关重要。状态空间模型由于其通用性和易于处理多变量系统的特点，是MPC中最常用的一种模型。

1.2状态空间模型的建立

状态空间模型可以表示为：

x

y

其中：-xt是状态向量-ut是输入向量-yt是输出向量-A、B、C和

1.2.1例：DC-DCBoost变换器的状态空间模型

考虑一个DC-DCBoost变换器，其状态空间模型可以表示为：

x

y

其中：-xt=iLvC是状态向量，包括电感电流iL和电容电压vC-ut=d是输入向量，包括占空比d

1.3模型离散化

为了在计算机上实现MPC，需要将连续时间模型离散化。常用的离散化方法有欧拉法、龙格库塔法等。

1.3.1例：欧拉法离散化

对于上述的Boost变换器状态空间模型，可以使用欧拉法进行离散化：

x

其中Ts

1.4模型验证

建立模型后，需要通过仿真验证模型的准确性。可以使用MATLAB或Python等工具进行模型验证。

1.4.1例：MATLAB模型验证

%系统参数

L=1e-3;%电感值(H)

C=1e-6;%电容值(F)

R=10;%负载电阻(Ω)

V_in=12;%输入电压(V)

T_s=1e-5;%采样时间(s)

%状态空间矩阵

A=[-R/L,1/L;1/C,-1/(R*C)];

B=[V_in/L;0];

C=[0,1];

D=0;

%离散化

sys=ss(A,B,C,D);

sys_d=c2d(sys,T_s,zoh);

%初始状态

x0=[0;0];%初始电感电流和电容电压

%仿真时间

t_sim=0:1e-5:0.1;

%输入信号

u=ones(size(t_sim));%占空比为1

%仿真

x=lsim(sys_d,u,t_sim,x0);

%绘制结果

figure;

subplot(2,1,1);

plot(t_sim,x(:,1));

title(电感电流);

xlabel(时间(s));

ylabel(电流(A));

subplot(2,1,2);

plot(t_sim,x(:,2));

title(电容电压);

xlabel(时间(s));

ylabel(电压(V));

2.定义优化目标函数

MPC的核心是通过优化目标函数来寻找最优的控制输入。优化目标函数通常包括状态跟踪误差和控制输入变化的惩罚项。

2.1状态跟踪误差

状态跟踪误差可以表示为：

J

其中：-rk是参考轨迹-Q

2.2控制输入变化

控制输入变化的惩罚项可以表示为：

J

其中：-R是控制输入变化的权重矩阵

2.3例：定义优化目标函数

importnumpyasnp

#系统参数

L=1e-3

C=1e-6

R=10

V_in=12

T_s=1e-5

#状态空间矩阵

A=np.array([[-R/L,1/L],[1/C,-1/(R*C)]])

B=np.array([[V_in/L],[0]])

C=np.array([[0,1]])

D=0

#离散化

sys_d=(np.eye(A.shape[0])+T_s*A,T_s*B,C,D)

#参考轨迹

r=np.array([0,24])#期望电容电压为24V

#权重矩阵

Q=np.eye(2)#状态误差权重矩阵

R=1#控制输入变化权重

#优化目标函数

defcost_function(x,u,r,Q,R):

y=C@x#输出

error=y-r#状态跟踪误差

control_change=u[1:]-u[:-1]#控制输入变化

cost=error.T@Q@error+np.sum(control_change**