第6章模糊控制.pptVIP

§4.4模糊控制器设计基本原理一、模糊控制原理框图模糊控制器的工作原理如图所示。整个系统的结构与一般的计算机控制系统是类似的，所不同的是实现控制算法的控制器采用了模糊控制器。模糊控制器是模糊控制系统的核心部分，其性能直接影响控制系统的控制效果。模糊控制系统的设计主要就是模糊控制器的设计。*第62页，共83页，星期日，2025年，2月5日2、模糊关系矩阵的计算（1）模糊关系矩阵的并设有模糊矩阵A=[aij]和B=[bij]，若有cij=max[aij,bij]=aijVbij，则称C=[cij]为模糊矩阵A和B的并，记为：例4.3已知模糊关系矩阵求A与B的并C。解：根据定义可得*第30页，共83页，星期日，2025年，2月5日（2）模糊矩阵的交设有模糊矩阵A=[aij]和B=[bij]，若有cij=min[aij,bij]=ai∧bij，则称C=[cij]为模糊矩阵A和B的交，记为：例4.4已知模糊关系矩阵求A与B的交C。解：由定义得*第31页，共83页，星期日，2025年，2月5日（3）模糊矩阵的补例4.5设有模糊关系矩阵求A的补C。解：由定义可得设有模糊矩阵A=[aij]，若有cij=1-aij，则称C=[cij]为模糊矩阵A的补，记为：*第32页，共83页，星期日，2025年，2月5日（4）模糊矩阵的积（模糊矩阵合成运算）设有模糊矩阵A=[aik]m×n和B=[bkj]n×l要求A的列数等于B的行数。则称C=[cik]为模糊矩阵A和B的积，记为：若有*第33页，共83页，星期日，2025年，2月5日例4.6已知模糊关系矩阵求A与B的积C。解：由定义得*第34页，共83页，星期日，2025年，2月5日四、模糊变换R设有两个有限集合X={x1,x2,…xn}Y={y1,y2,…yn}R是X到Y的模糊关系设A和B分别为X和Y上的模糊集A=（a1,a2,…an)B=(b1,b2,…bn)并且有则称B是A的象，A是B的原象，称R是X到Y上的一个模糊变换。*第35页，共83页，星期日，2025年，2月5日例4.7已知模糊集A为论域X={x1,x2,x3}上的模糊子集，模糊集B为论域Y={y1,y2}上的模糊子集，R是论域X到论域Y的模糊变换。且已知试通过模糊变换R，求模糊集A的象B。解：*第36页，共83页，星期日，2025年，2月5日§4.2模糊决策设X={x1,x2,….Xn}是所研究事物的因素集，在X上选择A作为加权模糊集。Y={y1,y2,…yn}是评语集，R是X到Y的模糊关系。用R作模糊变换，可求得决策集B：在最后决策时，对决策模糊集中的各元素按照一定的算法（如可按最大值原理），计算出相应的yi作为最终的评判结果。*第37页，共83页，星期日，2025年，2月5日例4.8用户厂家对某控制系统的性能进行评价。因素集为X={超调量，调节时间，稳定精度}，评语集为Y={很好，较好，一般，差}。解：根据调查得到：对超调量一项的评价是，用户厂家中有30%的认为很好，30%的认为较好，20%的认为一般，20%的认为差。用模糊关系表示为：同理，可得到对调节时间评价的模糊关系为：R2=（0.1020.50.1)对稳定精度评价的模糊关系为：R3=（0.40.40.10.1)性能评价的模糊关系矩阵为：*第38页，共83页，星期日，2025年，2月5日由于各用户厂家在使用该控制系统时，根据应用需要，对因素集中各项性能指标的要求不同。因此对同样的系统得出的评语就不同，为此，使用加权模糊矩阵A来表示这种不同要求。A1=（0.250.50.25)厂家甲对控制系统的要求是调节过程要快，其它性能的要求不高，用加权模糊集表示为厂家乙对对控制系统的要求是稳态精度要高，超调量次之，对调节时间要求不高，于是也可以写出加权模糊集为A2=(0.30.20.5)由决策集计算公式可得厂家甲的决策集为：*第39页，共83页，星期日，2025年，2月5日按照最大值原理，选择最大的隶属度所对应的评语。对于厂家乙，由于B2中最大值为第一和第二个元素，都为0.4,它们对应的评语为“很好”