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基于虚实融合的机械臂视觉抓取实验系统设计研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2目的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3本文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

虚实融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1虚拟现实技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1虚拟现实技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2虚拟现实技术在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2增强现实技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1增强现实技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2增强现实技术在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3虚实融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.1虚实融合技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.2虚实融合技术在机械臂中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

机械臂视觉抓取系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2视觉感知模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.1摄像头选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.2视觉算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3机械臂控制模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3.1机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.2电机驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4机械臂控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

实验系统实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1虚拟环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.1虚拟环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.2虚拟环境渲染．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.2实际环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

4.2.1机械臂安装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.2.2传感器安装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

4.3抓取任务设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.1实验效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.2问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

1.内容概览

本研究旨在设计并实现一套基于虚实融合（Virtual-RealIntegration）的机械臂视觉抓取实验系统，以探索和验证该技术在提升自动化抓取任务效率与精度方面的潜力。系统设计的研究内容主要涵盖硬件选型与平台搭建、虚拟环境构建与传感器集成、视觉交互算法开发、虚实融合交互机制实现