过程控制第六章 利用补偿原理提高系统的.pptVIP

*过程控制*四前馈-反馈控制系统前馈控制系统的不足之处:1)静态准确性难保证要达到高度的静态准确性,需要有准确的数学模型,精确的测量仪表和计算装置,而且,模型中的系数也可能随运行条件而变化．2)前馈控制是针对具体的扰动进行补偿的,一种前馈控制作用只能克服一种干扰.因此可以将前馈控制和反馈控制结合起来,构成前馈－反馈控制系统.既利用了前馈控制作用及时的特点,又保持了反馈控制能克服多个扰动和对被调量实现反馈检验的长处．3)对被调量无检验第30页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*Gc(s)Gp(s)Gff(s)Gd(s)前馈－反馈控制系统方框图θ2r+-++++Dθ2典型的前馈－反馈控制系统干扰通道前馈补偿通道反馈通道系统的校正作用：Gc(s)+Gff(s)控制系统是偏差控制和扰动控制的结合，也称为复合控制系统．前馈－反馈控制系统对扰动完全补偿的条件与前馈控制时完全相同,反馈回路中加入前馈控制对反馈调节器所需要整定的参数带来的变化不大.但是反馈调节器所需完成的工作量大大减小,而被调量的静态准确性(残差)总能够满足要求．第31页，共43页，星期日，2025年，2月5日过程控制过程控制过程控制第六章利用补偿原理提高系统的第1页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*§6-1概述2)反馈控制系统的不足在被控对象呈现大迟延,多干扰等难以控制的特性,而又希望得到较好的过程响应时,反馈控制难以得到好的效果．(稳定性,准确性,快速性)干扰多：准确性难以保证，存在多种残差迟延：快速性降低例1纯迟延系统的快速性分析1)反馈控制的优点(PID控制)①原理简单,使用方便,不需知道对象的确切模型②适应性强③鲁棒性强,控制品质对被控对象特性的变化不敏感鲁棒性:控制系统在其特性或参数发生变化时仍可使品质指标不变的性能第2页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*上述几类问题用反馈控制难以得到好的控制品质，其原因可归纳为：①反馈控制是一种偏差控制,系统在控制中必定存在偏差,因此不能得到完善的控制效果,而且调节器总是在偏差出现后才开始动作。②反馈控制器不能事先规定它的输出值，而只是改变它的输出值直到被调量与设定值一致为止,它是以尝试法来进行控制的,是一种原始的控制方法．问题:是否可以在偏差产生前(扰动发生但还未影响到输出量)就让调节机构作出反应,通过对干扰进行补偿来抵消其影响,从而使被控对象不受干扰的影响.这就是前馈控制(FFC),它是一种按干扰进行控制的开环控制方式.第3页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*例2换热器控制(用蒸汽Q对物料F进行加热,保持出料口物料温度稳定)方案1----反馈控制缺点：对干扰的响应不够及时，总是偏差出现后才开始调节．按偏差大小进行控制的．F?e?调节阀?θ1被调量:换热器出口温度θ1主要干扰:换热器的物料量FGc(s)Gv(s)G(s)Gm(s)θr—θ1闭环控制系统方框图F(s)Qe信号流向反馈前馈第4页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*方案2----前馈控制控制思路：以干扰作用的大小进行控制，干扰出现后马上进行调节．Gff(s)Gv(s)GPD(s)GPC(s)F(s)θ1前馈控制系统方框图Qθ1Gff(s)Gv(s)GPC(s)GPD(s)++FQ优点：对干扰直接进行控制，控制比反馈及时干扰F?调节阀?θ1蒸汽量物料量信号流向信号流向第5页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*系统传递函数为：系统对于干扰F实现完全补偿的条件是:Gff(s)Gv(s)GPC(s)GPD(s)++θ1FQ前馈控制的理论基础是不变性原理,或称为扰动补偿理论—第6页，共43页，星期日，2025年，2月5日*过程控制*不变性原理:控制系统的被调量与扰动量绝对无关或在一定准确度下无关，也就是被调量完全独立或基本独立．(1)绝对不变性对象在扰动Di(t)作用下,被调量y(t)在整个过渡过程中始终保持不变,调节过程的动态偏差和稳态偏差均为零.实际中难以达到：对象的动态特性不可能绝对精确；扰动补偿装置实现上的困难．理想的控制标准设被控对象受到干扰Di(t)的作用，则被调量y(t)的不变性可表示为:即被调量y(t)与干扰Di(t)独立无关．在应用