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深度强化学习在智能车控制中的应用
目录
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1智能交通发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2深度强化学习技术突破．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.1.3智能车控制研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
二、智能车控制及深度强化学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1智能车控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.1感知子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.1.2决策子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.1.3执行子系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2深度强化学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2.1深度强化学习定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.2.2深度强化学习特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2.3深度强化学习框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3常用深度强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
2.3.1基于价值迭代算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.3.2基于策略迭代算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.3.3近端策略优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
2.4深度强化学习在智能车控制中应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
三、基于深度强化学习的智能车路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.1路径规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
3.1.1状态空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.1.2动作空间定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
3.1.3状态转移模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.2基于深度强化学习的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
3.2.1神经网络结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
3.2.2基于深度QNetwork．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
3.2.3基于深度确定性策略梯度的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92
3.3实验仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
3.3.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
3.3.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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