工业机器人离线编程是在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种 方法。在工业机器人.pdfVIP

工业机器人离线编程是在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种

方法。在工业机器人切割、涂胶、焊接等应用中，对于大量不规则曲线轨

迹，示教编程难以实现，而离线编程可基于模型快速生成轨迹程序。离线

编程要在相应的离线编程软件中进行，通过向软件中导入现场工况模型，

以及生成离线编程程序，实现对工作过程的仿真，用于设备布局或方案验

证。

本任务介绍离线编程与仿真技术的概念和在实际应用中的作用，认识常

用的离线编程与仿真软件的特点。

任务流程：

1.了解离线编程与仿真技术的概念。

2.了解离线编程技术在实际应用中的作用。

3.熟悉仿真技术在实际应用中的作用。

4.了解常用离线编程与仿真软件的特点。

5.小组讨论，得出示教编程和离线编程应用于不同场景。

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问题1：工业机器人离线

编程与仿真的概念是什么？

一、工业机器人离线编程与仿真的概念

二、仿真技术的应用

在实际应用中，工业机器人仿真技术主要应用于方案仿真、

结构与空间验证、工艺节拍验证以及机器人技术研究等，具体分

析如下。

①方案仿真。工业机器人应用到自动化生产线中时，为了更直

观地展现方案的整个工作流程，需要做出整体的仿真效果，这样

就能更好地与客户进行沟通和交流。

②结构与空间验证。工业机器人自动化应用中，设备的相对布

局、设计的机械结构尺寸、夹具尺寸验证等往往需要通过仿真验

证之后才能投入实际生产，如果未经验证就盲目地投入生产，可

能会造成人力和材料的浪费。

二、仿真技术的应用

③工艺节拍验证。有些项目在实施之前，需要估算工作站或生产线的生产效率，最

好的方式是通过仿真软件对生产节拍进行验证分析。

④机器人技术研究。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人

仿真软件作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重

要的作用。一方面可以进行机器人设计的结构分析和运动分析的仿真，此仿真技术与

机器人的结构设计相关，如机器人动力学系统的运动分析仿真、控制系统设计仿真。

另一方面支持机器人编程的仿真，此仿真技术与机器人的软件编程相关，如计算机环

境建模与图形显示技术、基于模型的机器人动作程序仿真技术。

三、离线编程技术的应用——打磨领域

图（a）所示为在离线编程软件中，通过模型的外部轮廓直接生成机器

人切割程序；

图（b）所示为把程序下载到机器人控制器后，机器人对工件进行打磨

操作。

（a）打磨（离线编程）（b）打磨（实体机器人）

三、离线编程技术的应用——喷涂领域

图（a）所示为在离线编程软件中进行机器人喷涂轨迹的规划，生成对应程序；

图（b）所示为把程序下载到机器人控制器后，由机器人进行喷涂操作；

（a）喷涂（离线编程）（b）喷涂（实体机器人）

三、离线编程技术的应用——激光切割领域

图（a）所示为在离线编程软件中，通过模型的外部轮廓生成机器人切割程序；

图（b）所示为把程序下载到机器人控制器后，对工件进行激光切割。

（a）喷涂（离线编程）（b）喷涂（实体机器人）