2025年大学《空间科学与技术》专业题库—— 宇宙航行器智能控制与导航.docxVIP

2025年大学《空间科学与技术》专业题库——宇宙航行器智能控制与导航

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述宇宙航行器自主导航的必要性和主要挑战。

二、

解释惯性测量单元（IMU）输出的具体物理量，并说明其主要的误差来源及其对导航精度的影响。

三、

什么是卡尔曼滤波？简述其在航天器导航与控制中的基本思想，并说明其在处理传感器噪声和不确定性方面的优势。

四、

比较基于喷气推力器和基于反作用飞轮的航天器姿态控制方法的原理、优缺点及适用场景。

五、

简述PID控制器在航天器姿态控制中的应用。假设一个航天器需要绕其质心做等角速度旋转，请写出其基本的PID控制律数学表达式，并简述各参数（Kp,Ki,Kd）的作用。

六、

什么是航天器轨道机动？简述执行一次霍曼转移（HohmannTransfer）所需的基本步骤，并说明其能量消耗特性。

七、

在深空探测任务中，星光导航（StarNavigation）和惯性导航（InertialNavigation）通常需要组合使用。请阐述这种组合导航的必要性，并简述一种常见的组合策略（例如，松耦合、紧耦合）的基本原理。

八、

智能控制技术，如模糊控制或神经网络控制，在传统航天器控制（如姿态控制）中可能扮演什么角色？请举例说明其在解决何种控制难题时可能具有优势。

九、

分析影响深空探测器自主路径规划的主要因素。如果一个探测器在未知小行星表面进行移动，请简述其可能采用的一种路径规划方法的基本思路。

十、

讨论在宇宙航行器智能控制与导航系统中，如何应对长距离通信时延（Light-TimeDelay,LTD）带来的挑战。可以提及控制策略或导航算法方面的考虑。

试卷答案

一、

必要性：在深空环境中，通信延迟大，无法实时地面控制，且可能面临地面支持中断，因此需要航天器具备自主导航能力以维持任务执行和确保安全。

挑战：①环境探测与感知能力有限；②计算资源、能源受限；③高精度导航与控制要求；④长时延通信影响；⑤系统复杂性与可靠性要求高。

二、

IMU输出：通常指陀螺仪输出的角速度（角速率）和加速度计输出的比力（具体为比力加速度，即真实加速度减去引力加速度）。

误差来源：①传感器自身漂移（标度因子误差、零偏漂移、轴倾斜等）；②外部环境干扰（振动、冲击、温度变化）；③数学模型误差（如未考虑科里奥利力、哥氏力等）。这些误差会导致随时间累积，使IMU输出偏离真实值，从而影响导航定位精度。

三、

卡尔曼滤波：一种递归的（在线）状态估计方法，通过使用测量数据和系统的动态模型，以最小均方误差估计系统内部状态。基本思想是：基于系统模型预测下一时刻状态，利用测量值对预测结果进行修正，修正过程考虑了预测误差和测量噪声。

优势：①能够有效处理传感器噪声（随机干扰）；②能够融合来自不同传感器（异质信息融合）；③能够估计系统的内部状态不确定性（误差协方差）；④是递归算法，计算效率高，内存占用少。

四、

喷气推力器：通过喷射工质产生反作用力实现推力，控制精度高，可实现大范围角速度调节和姿态机动，但消耗燃料快，产生较大热量和排放物，推力有限。

反作用飞轮：通过改变飞轮角动量来存储和释放角动量，实现姿态控制，能量效率高（理论上可重复使用），无燃料消耗，无热量和排放物，但结构复杂，惯性大，存在机械磨损和饱和问题，控制精度相对较低，主要用于小角度姿态稳定和机动。

适用场景：喷气推力器适用于需要大推力、高精度或快速机动的场合；反作用飞轮适用于需要长时间稳定姿态、能量效率高、无污染的场合。

五、

PID控制器：比例（P）-积分（I）-微分（D）控制器，是经典控制理论中最常用的控制律。

数学表达式（以控制角速度θ为输出，期望角速度为θ_ref，实际角速度为θ_hat）：u(t)=Kp*(θ_ref-θ_hat)+Ki*∫(θ_ref-θ_hat)dt+Kd*d(θ_ref-θ_hat)/dt

其中：

Kp(比例增益)：反映当前误差的大小，误差越大，控制作用越强，使系统快速响应。

Ki(积分增益)：反映误差的累积，用于消除稳态误差，使系统最终稳定在期望值。

Kd(微分增益)：反映误差的变化率，用于预测未来误差趋势，抑制系统超调和振荡，提高系统稳定性。

六、

轨道机动：指通过航天器发动机短时间点火，改变其速度矢量，从而改变其轨道参数（如高度、偏心率、倾角、平近点角等）的操作。

霍曼转移步骤：①航天器从初始低轨道（或停泊轨道）的远地点出发，发动机点火，做变轨burn1，进入一个更高能量的转移轨道（椭圆）；②在转移轨道的近地点，当到达目标轨道的远地点时，发动机再次点火，做变轨burn2，进入目标轨道。

能量消耗特性：霍曼转移是连接两个共面圆形（或近圆形