2025工业机器人运动学规划模拟考试试题及答案.docxVIP

2025工业机器人运动学规划模拟考试试题及答案

工业机器人运动学规划模拟考试试题

一、单项选择题（每题3分，共15分）

1.采用标准DH（Denavit-Hartenberg）参数描述串联机器人连杆坐标系时，相邻两连杆i与i+1的连接关系中，以下参数定义错误的是（）。

A.α?：绕x?轴从z?到z???的夹角（右手定则）

B.a?：沿x?轴从z?到z???的距离

C.d???：沿z???轴从x?到x???的距离

D.θ???：绕z???轴从x?到x???的夹角（右手定则）

2.某六自由度串联机器人处于奇异位形时，其雅可比矩阵J的秩r满足（）。

A.r=6

B.r6

C.r6

D.r=3

3.工业机器人轨迹规划中，若要求末端执行器在起点和终点的速度、加速度均为0，采用三次多项式插值（时间t∈[0,T]），则插值函数q(t)的形式应为（）。

A.q(t)=a?+a?t+a?t2+a?t3

B.q(t)=a?+a?t+a?t2

C.q(t)=a?+a?t

D.q(t)=a?+a?(t/T)+a?(t/T)2+a?(t/T)3

4.对于SCARA机器人（四自由度，垂直关节1、2，平移关节3，旋转关节4），其逆向运动学求解时，前两个旋转关节（θ?、θ?）的解通常（）。

A.无解

B.唯一解

C.两解（肘上/肘下）

D.四解

5.某工业机器人末端执行器的线速度v与关节速度q?的关系为v=J?q?，其中J?是雅可比矩阵的线速度部分。若机器人处于水平搬运任务中，末端需要保持水平姿态，则J?中与姿态相关的行应（）。

A.全为0

B.非零常数

C.随关节角变化

D.仅与末端位置有关

二、填空题（每空2分，共20分）

1.标准DH参数中，连杆i的齐次变换矩阵??1T?的表达式为：

??1T?=Rot(z,θ?)×Trans(z,d?)×Trans(x,a?)×Rot(x,α?)，展开后矩阵元素中，左上角3×3子矩阵表示______，最后一列前三个元素表示______。

2.六自由度串联机器人逆向运动学求解时，若存在封闭解，通常需满足“球腕”结构，即后三个关节的轴线______。

3.轨迹规划中，若采用直线插补（笛卡尔空间），需将路径离散为多个点，每个点对应关节空间的位置，此时需通过______计算关节角；若采用多项式插补（关节空间），则直接对各关节的______进行插值。

4.雅可比矩阵的行列式|J|=0时，机器人处于______位形，此时末端执行器在某些方向上______（填“能”或“不能”）产生速度。

5.某二自由度平面机器人，连杆长度分别为l?=0.5m、l?=0.3m，当θ?=90°、θ?=0°时，末端位置坐标为（x,y）=______；此时雅可比矩阵J的行列式值为______（保留两位小数）。

三、计算题（共40分）

1.正向运动学求解（15分）

某三自由度垂直串联机器人（关节1-3均为旋转关节）的标准DH参数如表1所示：

|连杆i|α?（°）|a?（m）|d?（m）|θ?（变量）|

|-|||||

|1|90|0|0.4|θ?|

|2|0|0.5|0|θ?|

|3|-90|0|0.3|θ?|

要求：

（1）写出各连杆齐次变换矩阵?T?、1T?、2T?（用θ?、θ?、θ?表示）；

（2）计算末端相对于基坐标系的齐次变换矩阵?T?（化简至最简形式）；

（3）当θ?=30°、θ?=45°、θ?=60°时，求末端执行器的位置坐标（x,y,z）和姿态（用绕z轴旋转角φ表示，φ∈[-180°,180°]）。

2.逆向运动学求解（15分）

某二自由度平面旋转机器人（关节1、2均为旋转关节），连杆长度l?=0.8m、l?=0.6m，末端执行器目标位置为（x,y）=（0.7m,0.5m）。

要求：

（1）推导逆向运动学方程（用θ?、θ?表示）；

（2）判断是否存在解，若存在，计算所有可能的θ?、θ?值（角度制，保留两位小数）；

（3）若要求θ?0°，选择合理的解并说明理由。

3.轨迹规划（10分）

某工业机器人需完成水平搬运任务，末端执行器从起点P?=(0,0,0.5)m到终点P?=(1,1,0.5)m，时间