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不规则垂直结构攀爬机器人的研究进展与应用综述

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2攀爬机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3不规则垂直结构攀爬机器人定义及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.4本文研究内容及结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、不规则垂直结构攀爬机器人吸附机理研究．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1液体辅助吸附技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.1液体辅助吸附原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1.2液体腔体设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1.3液压控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2微结构吸附技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.2.1微结构设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.2微结构材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.3微结构吸附性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3其他吸附技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.1磁吸附技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2橡胶吸附技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3.3混合吸附技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

三、不规则垂直结构攀爬机器人驱动方式研究．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1丝杠驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.1.1丝杠驱动原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.2丝杠驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.3丝杠驱动性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2齿轮驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.1齿轮驱动原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.2.2齿轮驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2.3齿轮驱动性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.3弹簧驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3.1弹簧驱动原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.3.2弹簧驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.3弹簧驱动性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.4其他驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.4.1气压驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.4.2电驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

四、不规则垂直结构攀爬机器人运动控制策略研究．．．．．．．．．．．．．78

4.1基于视觉的运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.1.1视觉传感器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.1.2视觉信息处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．