机械 原理第四讲.pptVIP

第1页，共24页，星期日，2025年，2月5日本讲内容§3.1机构运动分析的任务、目的和方法§3.2用速度瞬心法求机构的速度第2页，共24页，星期日，2025年，2月5日重点是：速度瞬心的求法、三心定理的应用用速度瞬心法求机构的速度学习提示：难点是：用速度瞬心法求机构的速度第3页，共24页，星期日，2025年，2月5日§3-1机构运动分析的任务、目的和方法任务：根据原动件的运动规律，分析机构中从动件的角位移、角速度和角加速度，以及构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度。第4页，共24页，星期日，2025年，2月5日目的：确定机构的运动参数（轨迹、位移、速度、加速度等）位移（轨迹）分析1确定构件运动所需的空间；2判断构件运动时是否相互碰撞；3确定从动件的运动行程；4考察构件上的某点能否实现预定位置变化的要求。第5页，共24页，星期日，2025年，2月5日速度分析：1确定从动件的速度变化是否合乎工作要求；2为加速度分析和受力分析提供基础。加速度分析：为惯性力的计算提供依据。第6页，共24页，星期日，2025年，2月5日方法：图解法（瞬心法、矢量方程）形象直观、简单易行；精度不高、有局限性（求解某个或某几个位置的运动特性）解析法（矢量方程、复数、矩阵等）精度高、可绘出机构运动线图；计算公式较复杂、工作量大（求解整个运动循环的运动特性）第7页，共24页，星期日，2025年，2月5日在理论力学中，求平面运动刚体上某点的速度方法有三种（如下图中求Vc）速度合成法（基点法）速度投影法瞬心法第8页，共24页，星期日，2025年，2月5日VC=VB+VCBVBcos(90°－φ－α)=VCcosαVB/lBD=VC/lCDP第9页，共24页，星期日，2025年，2月5日????§3-2用速度瞬心法分析机构的速度瞬心Pij（i、j代表构件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB绝对瞬心VPij=0相对瞬心VPij?0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心??瞬时等速重合点（同速点）第10页，共24页，星期日，2025年，2月5日ABCD1234二、瞬心数目的确定1234P12P23P34P14P13P24N—构件数三、瞬心位置的确定1）由运动副直接相联的两构件P12P23P34P142）没有联接关系的两构件P13P24方法：计算或作图第11页，共24页，星期日，2025年，2月5日1）由运动副直接相联的两构件转动副：转动副中心移动副：垂直导轨无穷远处纯滚动高副：接触点一般高副：接触点公法线上P12P12P12nnP12∞第12页，共24页，星期日，2025年，2月5日2）没有联接关系的两构件三心定理：三个作平面运动的构件具有三个瞬心，这三个瞬心必在一条直线上。证明(P23在P12P13线上)反证法：取P12P13连线外某重合点K,可知VK2?VK3因而K不是瞬心，只有在连线上才能保证同方向。VK3VK2第13页，共24页，星期日，2025年，2月5日P13P13VP131234?1P13?[例1]找出图示机构的瞬心1-2-3(P12P23)?P13P24？解：瞬心数目K=？(P12P14)?P24(P23P34)?P241-4-3(P34P14)?P13N=4，K=6个1234P12P23P34P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P34绝对？相对？第14页，共24页，星期日，2025年，2月5日ABCw1q1234Dw3P12P24P14P34P23?P13[例2]确定瞬心数目K=？K=6K=3(P12P23)?P13(P34P14)?P13(P12P14)?P24(P23P34)?P24接触点法线?P12(P13P23)?P12P13P23123P12第15页，共24页，星期日，2025年，2月5日[例1]已