自动控制系统的数学描述名师优质课赛课一等奖市公开课获奖课件.pptxVIP

第二章自动控制系统数学描述 ;第一节概论;课题：

第二节机理分析建模方法;2.1建模举例;2.1建模举例;2.2建立模型小结;课题：;3.1拉普拉斯(Laplace)变换;

;

1)线性定理

设：

;2)微分定理;3)积分定理;

4）终值定理

5)初值定理

;3.2传递函数;单容水箱:;传递函数求取;

1)传递函数只与系统本身结构与参数相关，与输入量大小和性质无关

2）实际系统传递函数是S有理分式（n≥m）

3）传递函数与微分方程有相通性，二者能够相互转换

4）传递函数只适合用于线性定常系统;3.3控制系统微分方程与传递函数;传递函数概念深入说明;两端进行拉氏变换，并考虑电容上初始电压uc(0)，

得:

;(3.5);依据线性系统叠加原理

若uc(0)=0，则:;用式(3.7)来表征电路本身特征，称做传递函数，即：;注意:

传递函数是在初始条件为零（或称零初始条件）

时定义。

控制系统零初始条件有两方面含义:

;课题：第四节经典步骤动态特征和传递函数;第四节经典步骤动态特征和传递函数;4.1百分比步骤;4.2积分步骤;;4.3微分步骤;4.4惯性步骤;例:单容水箱

已知:流入量Qi,流出量Qo,截面A;液位H

求:以Qi为输入，H为输出系统动态方程式.

解:

线性化处理:

;4.5振荡步骤;4.6拖延步骤;课题：

第五节系统方框图等效变换;第五节系统方框图等效变换;1基本概念

;:

;（二）系统结构图建立

其步骤以下：

（1）建立控制系统各元部件微分方程。

（2）对各元件微分方程进行拉氏变换，并作出各元件结构图。

（3）按系统中各变量传递次序，依次将各元件结构图连接起来，置系统输入变量于左端，输出变量于右端，便得到系统结构图。

;（三）结构图等效变换

等效变换-----方框图合并和分解变换前后

输入输出关系不变，效果等同。

结构图运算和变换，就是将结构图化为一个等效方框，使方框中数学表示式为总传递函数。

结构图变换应按等效原理进行。

;结构图基本组成形式

;A处为综??点，返回至A处信号取“+”，称为

正反馈；取“-”，称为负反馈。负反馈连接是控制系统

基本结构形式。

;2等效变换规则

（1）串联方框等效变换

;;（3）反馈连接等效变换;消去E(s)和B(s)，得:

;（4）综合点与引出点移动

a.综合点前移

挪动前结构图中，信号关系为:

;b.综合点之间移动;c.引出点后移

;d.相邻引出点之间移动

;3应用举例

例:简化下列图系统结构图，

求系统传递函数GB(s)〔即C(s)/R(s)〕。

;;3)对内回路再实施串联及反馈变换，只剩一个主反馈回路,如图(c)。

4)变换为一个方框，如图(d)。

系统总传递函数：

;简化结构图求总传递函数普通步骤：

1.确定输入量与输出量。

2.若结构图中有交叉关系，应利用等效变换法则，将交叉消除，化为无交叉多回路结构。

3.对多回路结构，由里向外进行变换，直至变换为一个等效方框。