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MIIVIU和磁强计组合在线定姿算法研究朱文杰，等

MIMU和磁强计组合在线定姿算法研究

Research

ontheOn—lineAttitudeDetermination

Algorithm

on

BasedMIMUand

Magnetometer

朱之左1互广右1高凤垃1番中满1李具吕2

摘要：为了满足航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要，基于微惯性测量单元(MIMU)和微磁强计，提出了一种在线

实时定姿方法。该方法首先采用四元数法描述系统模型，接着利用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理，

然后采用快速小波变换阈值去噪方法对陀螺仪输出信号进行预处理，最后通过互补滤波器将以上得到的结果进行融合，提高了姿态

解算精度。在线测试和Kalman滤波表明，在线定姿法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小，便于在嵌入式微处理器中实现。具

有较强的实用性。

关键词：微惯性测量单元磁强计滤波器梯度下降法小波变换数据处理

中图分类号：TP274+．2文献标志码：A

with

accordancetheofattitudeandlowcost

Abstract：Inheading陀‰ce

requirementssystem(AHRS)-e．g．，miniaturization，anden咖rirlg

onlinerealtimeisbased

attitudedeterminationmethodonthecombinationofminiatureinertialmeasurementunit

implementation-theprop08ed

themodelisdescfibedthedatameasuredaccelemmeterand

(MIMU)andmagnetometer．Inmethod。and

system-thesystembyquatemionby

aredescentofisfast

magnetometer

processedbyadoptingoptimizedgradientalgorithm，theoutputsignalsgyroscopepreprocessedbylJsiIlgso,Ⅺd

thresholdare

wavelettheresultsobtainedabovefusedfdterfortheofattitude

denoisingmethod，andthroughenhancing

complementaryaccuracy

solution．OnlinetestsandKalmanthatthismethodandattitude

indicateiseasetoerroris

filteringalgorithmsimpleparameteradj岫岫吐-thetracking

issuitablerealin