水下航行器管线检测与管道路径跟踪方法研究.pdfVIP

摘要

随着现代科学技术的进步，人们开始逐步对海洋展开探索。在开发海洋的

过程中，海洋的不确定性和复杂性严重干扰着水下作业任务，因此开发水下作

业设备来代替人工具有紧迫性和必要性。水下航行器作为一种结合动力驱动与

分析系统的水下科学设备被广泛应用在水下作业中。本文的主要目标是实现水

下航行器在跟踪管道路径时对管线进行检测，建立航行器的模型并设计管线检

测与管道路径跟踪算法，同时搭建一个应用于多种水下航行器的物理仿真平台，

为算法验证提供帮助，最后通过水下实验验证本文研究内容。

通过CFD仿真的方法建立航行器动力学与运动学方程，重点关注由于水体

的不确定性产生的水下航行器水动力参数。为了提升航行器的运动能力，基于

水动力参数对航行器模型做出了优化，同时进行了仿真实验对优化前后运动能

力做出评估。

针对管道巡检任务对管线检测方法做出研究，通过对实际采集管道图片进

行分析，提出图像对比度增强方法。使用边缘特征处理与霍夫变换等方法对增

强后的图像进行管线提取，最终获得管线走向和位置。对于被遮挡的管线特征，

设计了基于时序的Kalman方法进行预测，保证了检测的连续性。

建立管道航路点数据库，基于视线制导设计了管道路径跟踪算法，使得航

行器在外界干扰下仍然可以保持稳定的管道路径跟踪，并使用仿真工具箱对算

法进行了验证。基于ROS搭建了水下物理仿真平台，建立了水下仿真环境、传

感器、机器人本体与推进器模型等，为不同类型的水下航行器提供了仿真与算

法验证的渠道。

搭建水下航行器实物与仿真实验平台，在三种不同情景下进行管线检测实

验，给出检测速度与准确率。在物理仿真平台进行管道路径跟踪实验，对运动

过程中的数据进行分析，证明算法的合理性和鲁棒性，为今后水下航行器管道

巡检作业打下良好基础。

关键词：自主水下航行器；动力学模型；水动力参数；管道检测；路径跟踪。

Abstract

Withtheadvancementofmodernscienceandtechnology,peoplehave

graduallybeguntoexploretheocean.Intheprocessofdevelopingtheocean,the

uncertaintyandcomplexityoftheoceanseriouslyinterferewiththeunderwater

operationtasks,soitisurgentandnecessarytodevelopunderwateroperation

equipmenttoreplacemanualwork.Underwatervehicles,asakindofunderwater

scientificequipmentthatcombinespowerdriveandanalysissystem,arewidely

usedinunderwateroperations.Themaingoalofthispaperistorealizethedetection

ofpipelinesbyunderwatervehicleswhiletrackingthepipelinepath,establishthe

modelofthevehicleanddesignrelatedalgorithms,andbuildaphysicalsimulation

platformthatcanbeappliedtovariousunderwatervehicles,whichcanprovidehelp

foralgorithmverification,andfinallyverifytheresearchcontentofthispaper

throughunderwater