第8章线性离散系统的分析与综合.pptVIP

例.试求的Z反变换。解：三.Z反变换(inversez-transforms)第29页，共71页，星期日，2025年，2月5日-Kr(t)e(t)y(t)1/S一.离散系统的差分方程模型例1.右图所示的一阶系统描述它的微分方程为$5差分方程及其z变换法求解第30页，共71页，星期日，2025年，2月5日y(t)KZ0H1/Sr(t)eh(t)-e(t)例2.右图所示为采样控制系统采样器的采样周期为T.试求其差分方程。解:说明：(1)例2图去掉ZOH和采样就是例1(2)离散系统的差分方程就是系统的近似离散化模型一.离散系统的差分方程模型第31页，共71页，星期日，2025年，2月5日x1(kT)x2(kT)x2(z)x1(z)x1(0)1二.离散系统差分方程的模拟图第32页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.画出例2所示离散系统的模拟图r(kT)KTKT-1y(kT)y(k+1)T二.离散系统差分方程的模拟图第33页，共71页，星期日，2025年，2月5日三.差分方程的解第34页，共71页，星期日，2025年，2月5日例4.用Z变换法解二阶差分方程y[(k+2)T]+3y[(k+1)T]+2y(kT)=1(kT)初始条件为y(0)=0,y(T)=1解:三.差分方程的解第35页，共71页，星期日，2025年，2月5日例5.求y[(k+2)T]+y[(k+1)]+0.24y(kT)=u(kT)在单位阶跃函数作用下的解。初始条件y(0)=0,y(T)=1.解:三.差分方程的解第36页，共71页，星期日，2025年，2月5日$6脉冲传递函数G(s)T0c(t)C(z)定义：输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比。第37页，共71页，星期日，2025年，2月5日一.线性数字系统的开环脉冲传递函数1.串联环节间无同步采样开关隔离时的脉冲传函G1(S)G2(S)C(t)T0结论:没有采样开关隔离时两个线性环节串联,其脉冲传函为这两个环节的传函相乘之积的Z变换。第38页，共71页，星期日，2025年，2月5日G2(s)G1(s)T0C(t)m(t)2.串联环节有同步采样开关时的脉冲传函结论:有采样开关隔离时两个线性环节串联，其脉冲传函为两个环节分别求Z变换后的乘积。可推广到n个环节。一.线性数字系统的开环脉冲传递函数第39页，共71页，星期日，2025年，2月5日3.环节与零阶保持器串联时的脉冲传函零阶传函G1(S)G2(S)G2(s)零阶保持器C(t)解:例1.求右图所示的两个串联环节的脉冲传函,其中一.线性数字系统的开环脉冲传递函数第40页，共71页，星期日，2025年，2月5日G1(S)G2(S)例2.求下图所示二环节串联的脉冲传函,G1(s)G2(s)同上。解:一.线性数字系统的开环脉冲传递函数第41页，共71页，星期日，2025年，2月5日例3.设与零阶保持器串联的环节的传函为G(S)=1/(S+a),试求脉冲传函解：一.线性数字系统的开环脉冲传递函数第42页，共71页，星期日，2025年，2月5日R(S)G1(S)H(S)G2(S)C(S)F(S)Y(S)-二.线性数字控制系统的闭环传函例1第43页，共71页，星期日，2025年，2月5日H(S)D(S)G(S)R(S)X(S)C(S)-例2.试求右图所示系统的闭环传函解：二.线性数字控制系统的闭环传函第44页，共71页，星期日，2025年，2月5日C(s)R(s)-例3.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函解:二.线性数字控制系统的闭环传函第45页，共71页，星期日，2025年，2月5日一.S平面与Z平面的映射关系(3)结论：S平面的稳定区域在Z平面上的映象是单位圆内部区域(1)(2)$7稳定性分析第46页，共71页，星期日，2025年，2月5日H(S)G1(S)G2(S)C(S)R(S)-Y(S)二.线性数字系统稳定的充要条件线性数字系统稳定的充要条件:系统特征方程的根均位于z平面的单位圆内或全部特征根的模小于1第47页，共71页，星期日，2025年，2月5日例1.试分析特征方程为Z2-Z+0.632=0的系统的稳定性.解:系