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第39卷第3期白动化仪表Vol.39No.3

2018年3月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONMar.2018

MiroSot足球机器人电机驱动系统设计

刘4艮萍

(广东工业大学实验教学部，广东广州510006)

摘要：为了满足MimSot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求，设计了一套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系

统。以DSP-TMS320LF2407A为核心器件，采用脉宽调制（PWM)方式进行调速。采用双H桥驱动器1298驱动直流电机，实现对左右

两组车轮的两个直流电机的驱动调速控制。作为专用于电动机控制的数字信号处理器（DSP)芯片TMS320LF2407A，其丰富的外设

功能简化了电机控制电路，使电路结构更趋紧凑合理。DSP芯片使得足球机器人的电机速度采样周期缩短、采样精度更大。试验

表明，该系统提高了机器人的硬件集成度、稳定性能以及控制精度，改善了机器人的运动性能，也为直流电机在移动机器人及其他

场合的驱动应用提供参考。

关键词：MiroSot;直流电机；足球机器人；DSP;驱动系统；1298;脉宽调制；PID算法

中图分类号：TH-39;TP27文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2017060054

DesignoftheMotorDrivingSystemforMiroSotSoccerRobot

LIUYinping

(ExperimentTeachingDepartment,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510006,China)

Abstract：InordertomeetthefunctionalrequirementsofMiroSotsoccerrobot,suchassmallsize,goodmaneuverabilityand

stronganti-interferencecapability,amotordrivingsystemforautonomousmobilerobotwhichisswervedbytwodifferentialspeed

drivingwheelsisdesigned.TakingDSP-TMS320LF2407Aasthecoredevice,thespeedcontrolofthetwoDCmotorsforthetwo

groupwheels(rightandleft)iscarriedoutthroughadoptingPWMmodeforspeedregulationanddrivingtheDCmotorbythe

dualHbridgedriverL298.AsthededicatedDSPchipTMS320LF2407Aforcontrollingthemotor,itsrichperipheralfunctions

simplifythedesignofmotorcontrolcircuit,andmakesthecircuitstructuremorecompactandreasonable.Inaddition,duetothe

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