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2．比例积分控制规律比例积分控制规律是由比例控制规律和积分控制规律结合而成，一般用字母Pl表示。比例积分控制规律的数学表达式为：PI控制规律结合了比例控制与积分控制的优点，既能快速克服干扰，又能消除系统的余差。*第29页，共58页，星期日，2025年，2月5日当输入偏差是一幅值为A的阶跃变化时，比例积分控制器的输出变化特性曲线如图4-10所示。*第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日3．积分时间对过渡过程的影响比例积分（PI）控制器，比例度δ（或比例增益KP）和积分时间Ti都是可调参数。讨论：积分时间Ti过大和过小对控制效果的影响。*第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日积分时间过大，积分作用太弱，消除余差的过程很慢（见曲线b)；只有当Ti适当时，过渡过程能较快地衰减，而且没有余差（见曲线c）；积分时间太小，控制器的输出变化太快，使过渡过程振荡太剧烈，系统的稳定性大大下降（见曲线d)。P型控制器*第32页，共58页，星期日，2025年，2月5日四、比例微分控制1．微分控制规律及其特点微分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成比例，一般用字母D表示。微分控制规律的数学表达式为：*第33页，共58页，星期日，2025年，2月5日当输入偏差信号为幅值A的阶跃变化时，微分控制特性响应曲线如图所示。*第34页，共58页，星期日，2025年，2月5日实际上的工业控制器采用的都是采用一种近似的微分作用，它在阶跃输入作用下的开环响应特性如图所示。在阶跃输入的瞬间，输出突然升到一个较大的值，然后按指数规律衰减至零。变化特性可用下面的数学表达式描述：*第35页，共58页，星期日，2025年，2月5日微分控制规律的特点：微分作用是依据偏差的变化速度来进行控制，偏差变化速度越大，控制器输出越大。对固定不变的偏差，控制器输出为零。由于微分作用总是力图抑制被控变量的变化，所以它有提高控制系统稳定性的作用。不能消除余差。微分控制规律一般不单独使用。*第36页，共58页，星期日，2025年，2月5日2．比例微分控制规律理想的比例微分控制规律，可以用下式表示：当输入偏差信号为幅值A的阶跃变化时，实际比例微分控制开环输出响应特性如图所示。*第37页，共58页，星期日，2025年，2月5日五、比例积分微分控制比例积分微分控制规律是由比例、积分和微分三种控制作用组合而成，一般用字母PID表示。理想的比例积分微分控制规律的数学表达式为：*第38页，共58页，星期日，2025年，2月5日PID*第39页，共58页，星期日，2025年，2月5日PID控制特点：比例积分微分控制是由三种作用的输出特性叠加而成。由于在PID控制器中，比例度δ、积分时间Ti，和微分时间TD三个参数都是可调的，所以，只要这三个参数选择的合适，就可以获得良好的控制质量。PID控制选用通用的控制器，可实现三作用控制规律。若将微分时间调至零，就成一台比例积分控制器；若将积分时间调至最大，就成一台比例微分控制器；若将微分时间至零，积分时间至无穷大，就是一台比例控制器．*第40页，共58页，星期日，2025年，2月5日模拟式调节器数字式调节器可编程控制器控制仪表DDZ-Ⅲ型调节器KMM可编程调节器*第41页，共58页，星期日，2025年，2月5日一、主要功能接收信号：1-5VDC信号。实现偏差检测：将接收信号与给定值信号进行比较，得到偏差信号。PID计算：将偏差信号进行PID运算，产生相应的4-20mA控制信号。具备相应值的指示功能。§4-2DDZ-Ⅲ型调节器*第42页，共58页，星期日，2025年，2月5日化工仪表自动化过程控制仪表*第1页，共58页，星期日，2025年，2月5日过程控制系统及仪表*第2页，共58页，星期日，2025年，2月5日第4章过程控制仪表控制仪表2基本控制规律31位式控制律PID控制律模拟式调节器数字式调节器可编程控制器*第3页，共58页，星期日，2025年，2月5日§4-1基本控制规律过程控制系统的质量，取决于被控对象的特性和控制器的特性。控制器的特性，就是指控制器的输出信号随着输入信号变化的规律，又称作控制律。euyr*第4页，共58页，星期日，2025年，2月5日在过程控制中，控制器的输入定义为被控变量的测量值y与给定值r的偏差e：e=y-r控制器的输出就是控制器送往