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仿生技术在管道机器人设计中的应用
目录
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、仿生学的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1仿生学的定义与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2仿生学的主要分支．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.3仿生学在工程中的应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
三、管道机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1管道机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2管道机器人的功能与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3管道机器人的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
四、仿生技术在管道机器人移动机构设计中的应用．．．．．．．．．．．．．27
4.1水下蛇形机器人的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1.1蛇形运动机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1.2水下蛇形机器人的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.1.3水下蛇形机器人的控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.2匍匐型机器人的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.2.1匍匐运动机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
4.2.2匍匐型机器人的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2.3匍匐型机器人的环境适应性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.3浮游型机器人的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.3.1浮游运动机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.3.2浮游型机器人的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3.3浮游型机器人的能量管理设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
五、仿生技术在管道机器人传感机构设计中的应用．．．．．．．．．．．．．55
5.1视觉传感机构的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.1.1视觉传感原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.1.2仿生视觉传感器的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.1.3视觉传感数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
5.2触觉传感机构的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
5.2.1触觉传感原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
5.2.2仿生触觉传感器的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
5.2.3触觉传感信息处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
5.3其他传感机构的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
5.3.1声音传感机构的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
5.3.2磁场传感机构的仿生设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
六、仿生技术在管道机器人控制机构设计中的应用．．．．．．．．．．．．．89
6.1基于生物神经元网络的控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
6.1.1生物神经元网络原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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