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ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用2025，61（1）59

自动驾驶仿真测试场景生成技术研究进展

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孙乐乐，黄松，郑长友，夏春艳，阳真

中国人民解放军陆军工程大学指挥与控制工程学院，南京210007

+通信作者E-mail：huangsong@

摘要：自动驾驶系统已经成为汽车行业和计算机科学的前沿研究领域。为了确保自动驾驶系统的安全性和可靠

性，对自动驾驶系统进行充分的测试是十分必要的，而仿真测试因其测试成本低、安全性高等优点，并且测试场景是

自动驾驶仿真测试的关键，因此仿真测试场景生成是自动驾驶测试过程中不可或缺的环节。目前，已有大量学者致

力于研究自动驾驶仿真测试，也有许多关于自动驾驶仿真测试的研究进展报告，但是针对于自动驾驶仿真测试场景

生成的研究进展报告却寥寥无几。因此,对关于自动驾驶仿真测试场景的文献进行了全面调查，并对自动驾驶仿真

测试的相关背景知识进行概述；通过调研国内外几十篇相关文献，按照自动驾驶系统的模块进行归纳总结，对现有

仿真测试场景生成方法进行详细分类阐述；通过调研目前主流的仿真测试工具，对现有仿真测试工具进行分析归

纳；分析了自动驾驶仿真测试领域面临的挑战和未来展望。

关键词：自动驾驶；仿真测试；测试场景；整车测试；仿真测试工具

文献标志码：A中图分类号：TP311.5doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2405-0117

ResearchProgressonAutonomousDrivingSimulationTestScenarioGenerationTechnology

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SUNLele,HUANGSong,ZHENGChangyou,XIAChunyan,YANGZhen

CollegeofCommandandControlEngineering,ArmyEngineeringUniversityofPLA,Nanjing210007,China

Abstract：Autonomousdrivingsystemshaveemergedasacutting-edgeresearchdomainattheintersectionoftheautomo-

tiveindustryandcomputerscience.Ensuringthesafetyandreliabilityofautonomousdrivingsystemsnecessitatescompre-

hensivetesting.Simulationtesting,characterizedbyitslowcostandhighsafety,playsapivotalroleinthiscontext.The

generationofsimulationtestscenariosisanindispensablecomponentintheautonomousdrivingtestingprocess.Todate,

numerousscholarshavededicatedtheireffortstothestudyofautonomousdrivingsimulationtesting,andtherehavebeen

numerousreportsontheadvancementsinthisfield.However,researchprogressreportsspecificallyaddressingthegenera-

tionofsimulationtestscenariosforautonomousdrivingarescarce.Therefore,thispapercommenceswithacomprehen-

siveliteraturereviewonautonomousdrivingsimulationtestscenariosandprovidesanoverviewoftherelat