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通讯时滞下多智能体系统平均一致性与包含控制的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，多智能体系统凭借其独特优势，在众多领域得到了广泛应用。在工业自动化领域，多智能体系统被用于机器人协作，多个机器人作为智能体，能够依据各自的感知与决策能力，协同完成复杂的生产任务，如汽车零部件的精准装配，有效提升生产效率与质量。在智能交通系统中，车辆和交通设施可视为智能体，它们相互通信协作，实现交通流量的优化控制，缓解交通拥堵状况。在分布式能源管理领域，不同的能源生产、存储和消费单元作为智能体，通过协同运作，提高能源利用效率，实现能源的合理分配。

多智能体系统通过智能体间的信息交互与协作来达成共同目标，而一致性问题是确保系统高效运行的关键。平均一致性作为一致性问题的重要类型，致力于使所有智能体的状态收敛至它们初始状态的平均值，在数据融合、分布式计算等场景中发挥着关键作用。例如在传感器网络中，多个传感器智能体收集的数据需达到平均一致性，以便获取准确的环境信息。包含控制则聚焦于让部分智能体（追随者）的状态被其他部分智能体（领导者）的凸包所包含，在无人机编队飞行、机器人避障等应用中不可或缺。比如在无人机编队执行任务时，追随者无人机需在领导者无人机的引导下，保持特定的编队形态，实现安全高效的飞行。

然而，在实际应用里，多智能体系统不可避免地会面临通信时滞问题。这是由于信号传输需要时间、网络拥塞等因素，导致智能体间的信息交互出现延迟。通信时滞的存在会严重影响系统性能，使系统的稳定性和收敛速度下降，甚至可能引发系统的不稳定。以无人机编队为例，若通信时滞过长，追随者无人机无法及时接收领导者无人机的指令，可能会导致编队混乱，无法完成任务。因此，深入研究通信时滞下多智能体系统的平均一致性和包含控制，对于提升系统性能、拓展应用范围具有至关重要的理论意义和实际应用价值。它有助于为多智能体系统在复杂环境下的稳定运行提供坚实的理论支撑和有效的技术手段，推动其在更多领域的广泛应用和发展。

1.2国内外研究现状

国内外学者在多智能体系统一致性和包含控制领域开展了大量研究，并取得了丰硕成果。在平均一致性方面，早期研究主要集中在理想通信条件下，通过设计各类控制协议，如基于线性一致性协议，利用图论和矩阵分析方法，实现多智能体系统的平均一致性。相关研究表明，在无向连通图拓扑结构下，采用合适的控制增益，智能体状态能够渐近收敛到平均状态。随着研究的深入，考虑通信时滞的多智能体系统平均一致性成为研究热点。国内学者[具体姓名1]提出了一种基于时滞补偿的一致性控制算法，通过构建时滞补偿器，有效减小通信时滞对系统的影响，证明了在一定时滞范围内系统能够实现平均一致性。国外学者[具体姓名2]利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法，分析了时滞多智能体系统的稳定性和一致性条件，给出了保证系统一致性的时滞上界。

在包含控制研究中，众多学者针对不同类型的多智能体系统和通信拓扑，设计了相应的控制策略。对于一阶多智能体系统，在有向图拓扑下，通过设计分布式控制协议，引入领导者-追随者模型，使追随者智能体能够跟踪领导者智能体的轨迹，实现包含控制。针对二阶多智能体系统，考虑智能体的动力学特性，采用比例-微分（PD）控制协议，结合图论和控制理论，研究系统的包含控制问题。文献[具体文献]研究了具有未知时滞的二阶多智能体系统的鲁棒包含控制问题，分别在无向拓扑和有向拓扑通信下，获得了多智能体系统保持鲁棒包含控制所能允许的最大时滞范围。

尽管现有研究取得了显著进展，但仍存在一些不足和待解决的问题。一方面，对于复杂时滞情况，如有界时滞、时变时滞以及多种时滞并存的情况，现有的控制算法和理论分析方法还不够完善，难以准确刻画时滞对系统性能的影响，系统的稳定性和收敛性分析面临挑战。另一方面，在实际应用中，多智能体系统往往还会受到外部干扰、模型不确定性等因素的影响，而目前针对这些因素与通信时滞共同作用下的多智能体系统平均一致性和包含控制的研究相对较少，如何设计具有强鲁棒性和适应性的控制策略，以提高系统在复杂环境下的运行性能，是亟待解决的问题。

1.3研究目标与创新点

本研究旨在深入探究具有通信时滞的多智能体系统，致力于实现平均一致性和包含控制，全面提升系统在复杂通信条件下的性能。具体而言，通过构建精确的系统模型，充分考虑通信时滞的特性，设计出高效的控制算法，严格证明算法在通信时滞影响下的收敛性和稳定性，确保多智能体系统能够稳定、快速地达到平均一致性和包含控制目标。

在研究过程中，创新性地将分布式优化理论与自适应控制技术相结合。借助分布式优化理论，使智能体能够依据局部信息做出合理决策，有效降低通信负担，提高系统的可扩展性；引入自适应控制技术，使系统能够根据时滞的变化自