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步骤
步骤1、先校准移动式相机使之坐标系与机械
手的坐标系统一在一个共同的坐标系下。
步骤2、校准机械手第四轴末端的夹具tool工
具，方便抓取工件（与上面1的步骤一样，
具体见pdf的tool设置。在纸上打印夹
的抓手一样大小的形状，对齐后示教，再
转180度后示教，ok后tool就校准完成，假
设为tool1）
LS3第四轴的末端安装tool，
步骤1、假设tool2
安装完tool2后，参照pdf文件，移动机械手使该tool对齐到，然后到机器人管理
器内的，手动示教tool，先对准，然后根据提示示教，
然后下一步后，将机械手的u轴转180度后，再次对准示教，finish后tool
就完成示教了,此时示教该点（P_reference)。此时，再将相机移动到位置，
进行移动9次的9点示教方法，注意9点方向是19的顺序进行，分别记录9点的像素，
手动输入机械手的点文件（这个点文件可以在points的基础上新建一个点文件）
注意：相机示教前一定要保持最后抓取123
的工件和示教时参考的mark在同一平
面上，不能有高低。否则视觉的焦距654
不同会导致误差。
789
该tool2设置后，示教的点结束后，就可以拆除不需要这个tool了
LS3第四轴的末端安装tool，
步骤1、假设tool2
安装完tool2后，参照pdf文件，移动机械手使该tool对齐到，然后到机器人管理
器内的，手动示教tool，先对准，然后根据提示示教，
然后下一步后，将机械手的u轴转180度后，再次对准示教，finish后tool
就完成示教了,此时示教该点（P_reference)。此时，再将相机移动到位置，
进行移动9次的9点示教方法，注意9点方向是19的顺序进行，分别记录9点的像素，
手动输入机械手的点文件（这个点文件可以在points的基础上新建一个点文件）
注意：相机示教前一定要保持最后抓取123
的工件和示教时参考的mark在同一平
面上，不能有高低。否则视觉的焦距654
不同会导致误差。
789
该tool2设置后，示教的点结束后，就可以拆除不需要这个tool了
9点示教前，打开机器人RC+软件，新建一个机器人点的点文件，如下图，
这里命名为upforwards.pts，意思是从下往上照的相机，针对贵司的案例，
可以命名为mobile.pts，意为移动式的相机。然后，机械手带着相机移动9
次，分别记录9个像素坐标，输入如右下图所示的1-9个点的坐标，接下来，
机械手分别移动到这9个点，示教后的9个点填入11-19个点坐标内，注意，
1-9的顺便是倒S形。
以上步骤在tool0下示教即可。
相机与机械手calibration：
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