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《热加工工艺》2020年6月第49卷第11期
大型球罐容器焊缝识别与检测爬壁机器人设计
舒俊健S王强2,何雅颖谷小红S凌张伟^
(1.中国计量大学机电工程学院，浙江杭州310018;2.中国计量大学质量与安全工程学院，浙江杭州310018;3.浙江
省特种设备检验研究院，浙江杭州310018;4.浙江省特种设备安全检测技木研究重点实验室，浙江杭州310018)
摘要：提出了一种用于检测大型球罐容器焊缝的爬壁机器人设计方案。针对球罐容器的检测环境，对爬壁机器人
工作情况进行力学分析，确定爬壁机器人应具有非接触式永磁吸附的吸附结构和履带式移动的结构。设计了爬壁机器
人硬件控制系统，实现远程控制爬壁机器人对焊缝图像的采集。提出一种焊缝图像提取算法，对尺寸长400mmx宽
400mmx高30mm,表面焊缝宽2cm的焊缝试块进行采集分析。结果表明，爬壁机器人能够识别2cm宽的焊缝区域，
对单幅焊缝图像的平均处理时间为47ms,满足实时性的要求。
关键词：爬壁机器人；远程控制；图像采集；焊缝提取
DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.
中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001-3814(2020)11-0127-05
DesignofWeldIdentificationandInspectionWall-climbingRobot
forLargeSphericalTankContainer
SHUJunjian1,WANGQiang2,HEYaying2,GUXiaohong1,LINGZhangwei3,4
(1.CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,ChinaJiliangUniversity,Hangzhou310018,China;2.Collegeof
QualityandSafetyEngineering,ChinaJiliangUniversity,Hangzhou310018,China;3.ZhejiangProvincialSpecialEquipment
InspectionandResearchInstitute,Hangzhou310018,China;4.KeyLaboratoryofSpecialEquipmentSafetyTesting
TechnologyofZhejiangProvince,Hangzhou310018,China)
AbstractA：designschemeofawall-climbingrobotfordetectingweldsoflargesphericaltankcontainerswasproposed.
Accordingtothedetectionenvironmentofthesphericaltankcontainer,themechanicalanalysisoftheworkingconditionofthe
wall-climbingrobotwascarriedout,andtheclimbingwallrobotshouldhavethenon-contactpermanentmagnetadsorption
structureandth
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