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第3章工业机器人静力计算及动力学分析.ppt

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    工业机器人设计与应用

    (Designingandusingindustrialrobots);学习内容：

    §3.1工业机器人速度雅可比与速度分析

    §3.2工业机器人力雅可比与静力计算

    §3.3工业机器人动力学分析

    ;§3.1工业机器人速度雅可比与速度分析;即;第3章工业机器人静力计算及动力学分析;第3章工业机器人静力计算及动力学分析;第3章工业机器人静力计算及动力学分析;若把J(q)矩阵的第1列与第2列矢量记为J1、J2,则3-13式有V=J1θ1+J2θ2,说明机器人速度雅可比的每一列表示其它关节不动而某一关节运动时产生的端点速度。

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