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正区间连续系统定界正观测器的创新设计与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业与科学技术迅速发展的背景下，控制系统在诸多领域如航空航天、汽车制造、能源电力等发挥着核心作用。区间连续系统作为一类由区间参数微分方程描述的动态系统，因能有效刻画系统参数的不确定性，如测量误差、模型的不精确性等，在实际应用中备受关注。区间参数的存在使得系统分析与控制面临挑战，如何准确估计系统状态成为关键问题。

定界正观测器作为区间连续系统状态估计的关键算法，在数据融合与状态估计方面发挥着重要作用，可有效解决参数不确定性和测量误差等问题，进而提升系统控制的可靠性和准确性。在航空航天领域，飞行器的飞行过程中，由于大气环境的复杂多变、传感器测量误差以及飞行器自身部件的磨损等因素，导致飞行器的动力学模型存在参数不确定性。此时，定界正观测器可根据飞行器的输入（如发动机推力、舵面偏转角等）和输出（如飞行姿态、速度、位置等）信息，精确估计飞行器的状态，为飞行控制系统提供可靠的数据支持，确保飞行器的安全稳定飞行。在工业生产中，化工过程的反应参数会因原料质量的波动、环境温度和压力的变化等出现不确定性。定界正观测器能实时估计化工过程的关键状态变量，如反应物浓度、反应温度等，帮助控制系统及时调整操作参数，保证产品质量的稳定性和生产过程的安全性。

正观测器作为定界观测器的一种常用类型，可实现对系统状态上界的定界，对保障控制系统的安全与精度意义重大。例如在电力系统中，对电流、电压等状态变量的上界进行准确估计，有助于及时发现潜在的过流、过压等故障隐患，采取相应的保护措施，防止设备损坏和系统故障的发生。在机器人运动控制中，准确估计机器人关节的位置和速度的上界，可确保机器人在运动过程中不会超出安全范围，避免碰撞和损坏。

本研究聚焦于正区间连续系统的定界正观测器设计，旨在为区间连续系统观测器设计开辟新思路、提供新方法，推动定界观测器的研究与应用。通过提升控制系统的可靠性和准确性，本研究成果有望为提升生产效率和安全性提供有力支持，具有重要的理论意义和实际应用价值。在理论层面，有助于进一步完善区间连续系统的观测器理论体系，为后续相关研究奠定坚实基础；在实际应用中，可广泛应用于各类工业控制系统，优化系统性能，降低运行成本，提高生产的安全性和稳定性。

1.2国内外研究现状

在国外，关于区间连续系统的研究起步较早，众多学者围绕系统建模、分析与控制展开了深入探索。在定界观测器设计方面，Zhang和daSilva等人在2013年提出了针对含未知输入的连续时间系统的类区间观测器（Interval-likeobserversforcontinuous-timesystemswithunknowninputs），通过构造特殊的观测器结构，对系统状态进行估计，并给出了观测误差的收敛条件。2015年，他们进一步改进方法，提出新的基于区间的观测器（Newinterval-basedobserversforcontinuous-timesystemswithunknowninputs），在处理参数不确定性和未知输入方面取得了更好的效果，有效提高了状态估计的精度。

在国内，相关研究也取得了显著进展。庞小兵、蒋家广、方丽平在2013年发表的《区间连续化处理在不确定系统非线性观测器设计中的应用》一文中，将区间连续化处理方法应用于不确定系统非线性观测器设计，通过对系统模型进行区间化处理，设计出能够适应参数不确定性的观测器，为非线性区间连续系统的观测器设计提供了新的思路。

然而，现有研究仍存在一定不足。一方面，部分观测器设计方法对系统模型的要求较为苛刻，在实际应用中，系统模型往往存在各种不确定性和复杂性，这些方法的适用性受到限制。例如，一些方法假设系统参数的不确定性满足特定的分布规律或已知的界，而实际系统中的参数不确定性可能具有更复杂的特性。另一方面，在观测器的性能优化方面，如提高估计精度、增强鲁棒性等，仍有较大的研究空间。目前的一些观测器在面对复杂干扰和不确定性时，估计精度会出现明显下降，鲁棒性有待进一步提高。在多输入多输出的复杂区间连续系统中，观测器的设计和性能优化面临更大的挑战，现有研究成果在解决这些问题时还存在一定的局限性。

1.3研究目标与内容

本研究旨在设计一种精确可靠的定界正观测器，以实现对正区间连续系统状态的准确估计。具体研究内容如下：

系统建模：深入剖析区间连续系统的动态特性、不确定性区间及其数学描述方法，采用区间微分方程（IODE）表示法和谐波函数展开（HFE）法等常用方法，建立准确的区间连续系统模型，并基于该模型进行基本定理的演绎和原理证明。对于一个一阶区间微分方程\dot{y}(t)=a(t)y(t)+b(t)u(t