控制电机第五章最新.pptVIP

1.单段式单段式又称为径向分相式，其相数沿径向分布。它是目前步进电动机中使用得最多的一种结构形式，转子上没有绕组，沿圆周有均匀布置的小齿，其齿距与定子的齿距必须相等。定子的磁极数通常为相数的二倍，即2p=2m。每个磁极上都装有控制绕组，并接成m相。这种结构形式使电动机制造简便，精度易于保证，步距角又可以做得较小，容易得到较高的起动频率和运行频率。其缺点是在电动机的直径较小而相数又较多时，沿径向分相较为困难，消耗的功率较大，断电时无定位转矩。第26页，共72页，星期日，2025年，2月5日2.多段式多段式又称为轴向分相式。按其磁路的特点不同，又可分为轴向磁路多段式和径向磁路多段式。（1）径向磁路多段式定、转子铁心沿电动机轴向按相数分段，每段定子铁心的磁极上只放置一相控制绕组。这种结构的步距角同样可以做到较小，但铁心段的错位工艺比较复杂。（定子铁心或转子铁心每相两段错开1/m齿距），精度不易保证。第27页，共72页，星期日，2025年，2月5日（2）轴向磁路多段式定、转子铁心沿电动机轴向按相数分段，每一组定子铁心中间放置一相环形控制绕组。这种结构，环形控制绕组绕制较方便，转子的惯量较低，步距角也可以做得较小，因此起动和运行频率较高。但在制造时，铁心段的错位工艺较复杂，精度不易保证。第28页，共72页，星期日，2025年，2月5日永磁式步进电动机它的定子是凸极式，装设两相或多相绕组。转子是一对极或多对极的星形永久磁钢。转子的极数应与定子每相的极数相同。特点：电机的步距角较大，起动和运行频率较低，并且还需要用正、负电脉冲供电。消耗功率低，又具有定位转矩。第29页，共72页，星期日，2025年，2月5日感应子式永磁步进电动机它的定子结构与单段反应式步进电动机相同，转子由环形磁钢和两端铁心组成。优点：可以做成较小的步距角，有较高的起动和运行频率，消耗功率小，具有定位转矩。兼有反应式和永磁式步进电动机两者的优点。缺点：需要有正负脉冲供电，制造工艺较为复杂。第30页，共72页，星期日，2025年，2月5日5.3反应式步进电动机的运行特性运行特性动态运行特性静态运行特性第31页，共72页，星期日，2025年，2月5日步进电动机的静态特性是指通电状态不变，电动机处于稳定状态下，电动机的距角特性、最大静转矩及距角特性族。步进电动机的动态特性包括动稳定区、起动转矩、起动频率、及频率特性。第32页，共72页，星期日，2025年，2月5日（一）矩角特性（1）初始稳定平衡位置是指步进电动机在空载情况下，控制绕组中通以直流时转子的最后稳定平衡位置，或称零位。从理论上讲，此时电机的静转矩（电磁转矩）为零。（2）失调角指步进电动机转子偏转初始稳定平衡位置的电角度，用θe表示。在反应式步进电动机中，转子一个齿距对应的电角度为2π。一、静态运行特性第33页，共72页，星期日，2025年，2月5日定子齿轴线与转子齿轴线之间的夹角，称为失调角θe。通常用电角度表示。θteθeθe=0时的位置称稳定平衡位置或协调位置。第34页，共72页，星期日，2025年，2月5日（3）矩角特性在不改变通电状态，即控制绕组电流不变时，步进电动机的静转矩与转子失调角的关系，即T=f（θ），称为矩角特性。第35页，共72页，星期日，2025年，2月5日单相通电的距角特性：当θe=0时转子齿轴线和定子齿轴线重合，此时定、转子齿之间虽有较大的吸力，但吸力垂直于转轴，故电机产生的转矩为0，如图1所示。单相通电时，通电相极下的齿产生转矩，这些齿与转子齿的相对位置及所产生的转矩都是相同的，故可以用一对定、转子齿的相对位置来表示转子位置，电机总的转矩等于通电相极下各个定子齿所产生的转矩之和。1图1θe=0第36页，共72页，星期日，2025年，2月5日随着θe增加，电机产生的电磁转矩也增大,当θe=π/2(即1/4齿距角)时转矩最大，方向逆时针。如图2所示。继续增加θe，则转矩反而变小，直到θe=π时，转矩又为0。如图3所示。1图3θe=π图21θe=π/2第37页，共72页，星期日，2025年，2月5日当θeπ时，转矩改变方向，变为正值。当θe=3π/2时，转矩达到正的最大值。如图4所示。1图4θe=3π/2θe继续