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三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析——周结华彭侠夫

三自由度冗余驱动并联机构的

奇异性和工作空间分析

周结华彭侠夫

1．南昌航空大学，南昌，3300632．厦门大学，厦门，361005

摘要：基于4一SPS／S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型，运用微分法推导出了该并联机

构的雅可比矩阵，结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法，分析了该并联机构的奇异性。随后分析

了影响4-SPS／S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素，并对其各支链的行程限制、各球铰

副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析。最后，基于4一SPS／S三自由

度冗余驱动并联机构的位置正解模型，设计了该并联机构回转工作空间的求解算法。该算法避免了数

值方法及几何方法的复杂性和不确定性，实现了回转工作空间的直观性表达。

关键词：并联机构；冗余驱动；奇异性分析；工作空间分析

中图分类号：TH112DOI：10．3969／j．issn．1004—132X．2014．06．009

SingularityandWorkspaceAnalysisofa3一DOFParallelManipulatorwithRedundantActuation

ZhouJiehuaPengXiafu

1．NanchangHangkongUniversity，Nanchang，330063

2．XiamenUniversity，Xiamen，Fujian，361005

Abstract：TheJacobianmatrixofa4-sphericaljoint—prismaticjoint—sphericaljoint／sphericaljoint

(4一SPS／S)wasdeducedbyinversepositionkinematicsanddifferentialmethod，anditssingularity

wasanalyzedbyGosselinsingularityanalysisandnumericalanalysismethod．Themainfactorswhich

determinetheworkspaceofthe4一SPS／Sparallelmanipulatorwithredundantactuationwerere——

searched，andtheanalyticalderivationsofbranched—chainstrokerestriction，rotationanglerestriction

ofkinematicpairsandsizeinterferencebetweenthebranched--chainswerededuced．Thealgorithmof

rotaryworkspacewasdesignedbyforwardpositionkinematics，whichcanavoidthecomplexityofnu—

mericalmethodandtheuncertaintyofgeometricmethod，andcanrealizevisualexpressionofrotary

workspace．

Keywords：parallelmanipulator；redundantactuation；singularityanalysis；workspaceanalysis

0引言形是机构的固有性质，它对机构的工作性能有着

并联机构自从由Gough和Stewart提出以种种影响，特别是对于并联机构，更有重要意义。

来，就以具有高刚度、高精度和高承载能力等优点当机构处于奇异位形时，机构的实际自由度数不

而成为人们研究的热点，并被广泛应用于飞行模再与其理论自由度数相等，即存在两种情况：一是

拟器、工业机器人、微动机器人、并联机床等领机构丧失应有的