自动控制原理习题答案7.pdfVIP

第七章习题与解答

7-1设一阶非线性系统的微分方程为

3

xx−x+

试确定系统有几个平衡状态，分析平衡状态的稳定性，并画出系统的相轨迹。

解令得

x0

32

−x+xx(x−1)x(x−1)(x+1)0

系统平衡状态

x0,=−1,+1

e

其中：x0：稳定的平衡状态；

e

xe1−,1+：不稳定平衡状态。

计算列表，画出相轨迹如图解7-1所示。

x-2-1−1301312

-600.3850-0.38506

x

112010211图解7-1系统相轨迹

x

可见：当x(0)1时，系统最终收敛到稳定的平衡状态；当x(0)1时，系统发散；

时，x(t)→−∞;时，x(t)→∞。

(0)x1−(0)x1

注：系统为一阶，故其相轨迹只有一条，不可能在整个平面上任意分布。

x~x

7-2试确定下列方程的奇点及其类型，并用等倾斜线法绘制相平面图。

(1)x+x+x0

xxx+

11⎧2

(2)⎨

xxx+2

21⎩2

解（1）系统方程为

Ι+=+xxx⎧:x0(0)