一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法.pdfVIP

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DOI１０．１１８９６skx．２４０４０００５１

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一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法

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李雅雯１张波涛１２仲朝亮１２吕强１２

杭州电子科技大学自动化学院杭州

１３１００１８

杭州电子科技大学浙江省自主机器人系统国际联合实验室杭州

２３１００１８

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liawen＠hdu．edu．cn

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摘要机器人在复杂环境中的工作性能与环境的交互作用息息相关但传统的几何映射无法充分捕捉环境的细节信息然

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而现有的移动机器人的环境模型通常为二分类激光地图或小范围的低实时性语义地图缺乏可承载多样化地貌信息的轻量级

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环境模型针对该问题文中提出了一种融合激光与视觉的轻量级地貌地图构建方法该方法在时间和空间同步的基础上利

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用改进CSPResnet的轻量级网络提取地貌的语义信息并与点云相融合生成包含地貌信息的语义点云以构建具有地形描述

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的地貌地图同时为通过并行策略提高构图实时性采用改进的ICP算法对点云配准进行优化基于局部子图拼接方法构建大

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范围场景下的地貌地图在实际场景中进行实验结果表明所提方法可有效识别多种典型地貌并在有限机载算力下构建轻量

级地貌地图.

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关键词移动机器人轻量级语义地图地貌地图并行地图构建

中图分类号TP２４２

LihtweihtTerrainMaBuildinAroachCombininLaserandVision

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１１２１２１２

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LIYawenZHANGBotaoZHONGChaolianandLYUQian