组合点线特征的视觉SLAM算法研究.pdfVIP

信息技术XINXIJISHU2025年第1期

组合点线特征的视觉SLAM算法研究

段元鹏，袁安富*，张建伟，程畅，叶健峰

（南京信息工程大学自动化学院，南京210044）

摘要：针对视觉SLAM算法在低纹理场景下容易跟踪丢失和鲁棒性差的问题，提出了点线特征融

合的视觉SLAM算法。该算法在前端跟踪阶段同时提取点线特征，并通过三个约束条件合并短线段

以克服LSD算法长线段分割问题。后端优化阶段利用滑动窗口方法优化点线特征的重投影误差来

提高定位精度。闭环检测引入基于点线特征的DBoW模型，有效减小运动漂移。实验结果显示，改

进后的线段检测算法最多能够合并50%的短线段，点线特征融合的视觉SLAM算法表现出高鲁棒性

和定位精度,绝对位置误差保持在10cm以内，满足机器人实时定位和地图构建需求。

关键词：视觉SLAM；短线段合并；线特征提取；点线特征融合；滑动窗口优化

中图分类号：TP242.6文献标识码：A

D0I:10.13274/j.cnki.hdzj.2025.01.021

ResearchonvisualSLAMalgorithmforcombiningpointandlinefeatures

DUANYuan-peng,YUANAn-fu,ZHANGJian-wei,CHENGChang,YEJian-feng

(SchoolofAutomation,NanjingUniversityofInformationScienceTechnology,Nanjing210044,China)

Abstract:BasedontheproblemthatthevisualSLAMalgorithmiseasytotracklossandpoorrobustnessin

lowtexturescenes,avisualSLAMalgorithmbasedonpointandlinefeaturefusionisproposed.Thealgo-

rithmextractspointandlinefeaturesinthefront-endtrackingstage,andcombinesshortlinesegments

throughthreeconstraintstoovercomethelonglinesegmentsegmentationproblemoftheLSDalgorithm.In

theback-endoptimizationstage,theslidingwindowmethodisusedtooptimizethere-projectionerrorof

point-linefeaturestoimprovethepositioningaccuracy.Closed-loopdetectionintroducesaDBoWmodel

basedonpointandlinefeaturestoeffectivelyreducemotiondrift.Theexperimentresultsshowthattheim-

provedlinesegmentdetectionalgorithmcanmergeupto50%oftheshortlinesegments.ThevisualSLAM

withpoint-linefeaturefusionshowshighrobustnessandpositioningaccuracy,andtheabsolutepositionerror

iskeptwithin1Ocm,whichmeetsthereal-timepositioningandmapconstructionrequirementsoftherobot.

Keywords:visualSLAM;shortlinesegmentmerging;lin