分布式驱动电动客车回馈制动控制系统设计.pdfVIP

摘要

面对当今越发严重的能源问题，世界各国都大力发展电动汽车，已然成为

了新趋势。而由电机驱动的电动汽车在使用清洁能源的基础上还可以进行能量

回收，在节能方面优势突出。分布式驱动轮毂电机电动汽车因为其响应迅速、

控制精准、传动高效等特点逐渐被厂商接受。本文以四轮独立驱动轮毂电机电

动客车为研究对象，采用串联制动的方式，设计了一种考虑横摆稳定性及侧倾

稳定性的制动能量回收控制策略。

在制动过程中以I曲线为标准进行前后轴制动力矩分配，这样可以保证直线

制动下的稳定性。在串联制动方式下，以安全性为前提尽可能的使用电机制动

可以提高制动能量回收效率，本文以电池剩余电量值（SOC）、电机外特性曲线、

电池功率、车辆速度和制动强度为条件，得到电机的允许输出扭矩，与分配好

的前后轴扭矩进行对比得到电机制动扭矩和液压制动扭矩，同时设计了电液切

换平滑策略保证制动的舒适性。

以横摆角速度和质心侧偏角作为控制量，基于线性二自由度模型和线性二

次规划（LQR）算法设计了车辆横摆稳定性控制器，此控制器以横摆角速度和

质心侧偏角参考值与实际值之间的误差作为输入，输出为附加横摆力矩，以平

均分配的方法将横摆附加力矩分配给四个轮以实现横摆稳定性的控制；基于线

性三自由度模型和模型预测控制算法（MPC）设计了车辆侧倾稳定性控制器，

此控制器以侧倾角及侧倾角速度的偏差作为输入，所决策出的附加横摆力矩通

过外前轮制动的方式施加给车辆。对车辆垂直载荷的估算，并对传统的LTR侧

倾判断进行改进，以估算出的垂直载荷作为计算LTRs的数据，并以LTRs作为

横摆侧倾稳定性切换的条件，设计了横摆侧倾稳定性协调控制策略。整个控制

策略在MATLAB/Simulink中实现。

建立MATLAB/Simulink与Trucksim的联合仿真平台并对控制策略进行验

证，分别验证了制动策略中的电液制动力矩的分配，制动扭矩平滑策略，横摆

稳定控制策略，侧倾稳定性控制策略，横摆侧倾协调控制策略，以及能量回收

效果。仿真结果显示电液制动力矩在低、中、高度制动强度下分配符合控制策

略，扭矩平滑策略可以大大降低电液制动力切换时的扭矩波动，横摆稳定性控

制策略可以保证横摆角速度以较好的效果跟随目标值，同时保证质心侧偏角稳

定在一定范围内。侧倾稳定性控制策略及协调控制策略可以在一定程度上帮助

车辆防止侧翻。在NEDC工况下能量回收效果明显。

进一步在仿真基础上进行硬件在环测试验证，使用NI的实时板卡，CAN通

讯板卡与真实整车控制器搭建了硬件在环仿真平台，所研究的控制策略烧录进

整车控制器，将Trucksim车辆模型、驾驶员模型、电池模型下载至实时机中，

通过CAN通讯进行数据传输，使用HIL测试的方法对控制策略进行验证。HIL

测试结果与仿真结果差异在可接受范围内，具有较好的一致性。

关键词：分布式驱动客车；制动能量回收；横摆稳定性；LQR;侧倾稳定

性;MPC

Abstract

Inthefaceoftodaysincreasinglyseriousenergyproblems,thedevelopmentof

electricvehicleshasbecomeanewtrendincountriesallovertheworld.Electric

vehiclesrunningoncleanenergydrivenbymotorscanalsobeusedforenergyrecovery,

whichisanoutstandingadvantageintermsofenergysaving.Amongtheelectric

vehicles,distributed-drivein-wheelmotorelectricvehiclesaregraduallyacceptedby

manufacturersbecauseoftheirrapidresponse,precisecontrolandefficient

transmission,